微程序微程序控制(简称微码控制)的基本思路是：用微指令产生微操作命令，用若干条微指令组成一段微程序实现一条机器指令的功能（为了加以区别，将前面所讲的指令称为机器指令）。设机器指令M执行时需要三个阶段，每个阶段需要发出如下命令：阶段一发送K1、K8命令，阶段二发送K0~K4命令，阶段三发送K9命令。当将条微指令送到微指令寄存器时，微指令寄存器的K1和K8为1，即发出K1和K8命令，该微指令指出下一条微指令地址为00101，从中取出第二条微指令，送到微指令寄存器时将发出K0~K4命令，接下来是取第三条微指令，发K9命令。1.开关机在关机状态按电源开关，控制器开机自检，电量指示灯和速度指示灯全亮2秒后熄灭，非充电模式下如果自检通过蜂鸣器短暂哔声后控制器进入正常工作模式，如果自检失败，蜂鸣器长鸣5秒控制器进入错误模式，具体错误类型参考4控制器故障排除；充电模式下电量指示灯顺序点亮，指示处于充电状态。在开机状态按电源开关，所有指示灯熄灭，系统关机。2.行车基本操作控制手柄向前推时轮椅向前进，此时控制器控制电磁阀吸合，解除刹车并驱动电机使得轮椅向前进，手柄推的行程越大轮椅的速度也越大。同理手柄向后推时轮椅后退，向左右推时轮椅转弯。松开控制手柄，驱动器给电机一个刹车力，待轮椅停止后控制电磁阀释放，锁住电机使得轮椅不会溜车。以下3种情况下控制手柄不能控制轮椅移动。车辆处于充电状态2电池电量过低3出现故障4锁车模式3.速度调节通过速度加按键和速度减按键可以控制轮椅的速度。速度指示灯用于指示当前的速度。速度控制一共有5档，每按下速度加按键速度增加一档，当速度达到5档后不会增加，每按下速度减按键速度减少一档，当速度达到1档后不会减少。速度加减控制时蜂鸣器会短暂鸣叫提示，速度控制到极限1档或5档的提示声音与正常控制声音不同。4.电池电量显示电量指示灯指示电池的电量，亮灯越多表示电量越多。当电池电量快耗尽时只有一个灯亮，电量继续降低后一个灯会闪烁，同时蜂鸣器间歇报警提示需要充电。电池电量低于能正常工作的电量时后一个灯快闪，蜂鸣器报警，这样车辆不能继续行驶。5.电池充电通过专用的充电器可以给电池充电，充电时需要将充电器与充电接口连接，并且充电器连接市电，充电状态参考充电器上的指示灯。在充电状态可以关闭和开启控制器，开启时控制器显示充电状态。处于充电状态下控制手柄无效，轮椅不能行驶。容易改造系统的设计、安装、调试工作量小，维护方便，容易改造。PLC的梯形图程序一般采用顺序控制设计法。这种编程方法很有规律，很容易掌握。对于复杂的控制系统，梯形图的设计时间比设计继电器系统电路图的时间要少得多。且PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。)