机器人操作臂的***精度是根据使用要求确定的，而机器人操作臂本身所能达到的***精度，取决于***方式、运动速度、控制方式、臂部刚度、驱动方式、缓冲方法等因素。[3]工艺过程的不同，对机器人操作臂重复***精度的要求也不同。不同工艺过程所要求的***精度见表2-1。[3]表2-1不同工艺过程的***精度要求当机器人操作臂达到所要求的***精度有困难时，可采用辅助工夹具协助***的办法，即机器人操作臂把被抓取物体送到工、夹具进行粗***，然后利用工、夹具的夹紧动作实现工件的后***。机器人操作臂的总动作时间应小于或等于工作节拍。如果两个动作同时进行，要按时间较长的计算。一旦确定了行程和动作时间，其运动速度也就确定下来了。[3]分配各动作时间应考虑以下要求。[3]①给定的运动时间应大于电气、液（气）压元件的执行时间。[3]②伸缩运动的速度要大于回转运动的速度。因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。机器人或机械手升降、回转及伸缩运动的时间要根据实际情况进行分配。如果工作节拍短，上述运动所分配的时间就短，运动速度就一定要提高。但速度不能太高，否则会给设计、制造带来困难。人应用技术。[5]实验室坚持对外开放，吸引国内外***学者开展交流与合作研究。通过设立课题，实验室与国内有关从事机器人学研究的近30所大学、研究所和企业建立了联系，几乎涵盖国内从事机器人学研究的所有单位。实验室结合自身的发展方向，有针对性地与国内***研团队建立合作关系。这些合作，对于本实验室加强学科建设、了解***需求、建立有针对性的演示验证系统，发挥了重要作用。)