诚信经营是公司制胜的法宝，与客户建立长期稳定共赢的合作关系是我们一直在努力的方向。通过严格的质量控制，***的管理，技术，和低成本控制，我们给客户提供有竞争力的产品和优质的服务!充足的库存，心动的价格等着您，欢迎来电详询！我们不生产PLC，我们只做全新原装的搬运工!ABB3HAC3616-1DSQC500电机驱动及PWM调速部分机器人需控制在一个合适的速度行驶，速度太快，因单片机对各传感器传来的信号有一个响应、处理时间，小车极易偏离轨道。小车的速度是由后轮直流电机转速控制，改变直流电机转速通常采用调压、调磁等方式来实现。其中，调压方式原理简单，易与实现。采用由晶体管组成的H型PWM调制电路。通过图2所示PWM调制电路，用单片机控制晶体管使之工作在占空比可调状态，实现调速。图2电机驱动电路令单片机P1.7口为低电平，P1.6口为高电平，此时Q1、Q4导通，Q2、Q3截止，电动机正常工作。改变P1.6口高电平周期，即改变PWM调制脉冲占空比，可以实现***调速。脉冲频率对电机转速有影响，脉冲频率高连续性好，但带负载能力差;脉冲频率低则反之[2]。经实验发现，脉冲频率在30Hz以上，电机转动平稳，但小车行驶时，由于摩擦力使电机转速降低很快，甚至停转;脉冲频率在10Hz以下，电机转动有跳跃现象，实验证明脉冲频率在25～35Hz效果***佳。我们选取脉冲频率为30Hz。引导线检测模块根据白纸和黑线反射系数不同，通过以光电传感器为核心的光电检测电路将路面两种颜色进行区分，转化为不同电平信号，将此电平信号送单片机，由单片机控制转向电机作相应的转向，保证小车沿引导线行驶。考虑到小车与路面的相对位置，采用反射式光电检测电路。红外光电传感器TCRT1000，它是一种光电子扫描，光电二极管发射，三极管接收并输出的装置.它的特点是尺寸小、使用方便、信号高输出、工作状态受温度影响小。它的外围电路简单，（如图3所示）。二极管的C端和三极管的E端接地，二极管的A端通过一电阻和电源相接，组成偏置电流电路;三极管的C端也通过一电阻和电源相接，组成输出电路。当检测器检测到白色时，其输出低电平;当检测到黑色时，则输出高电平。为提高检测精度，采用了多传感器信息融合技术。设计中，在车头均匀布置三个光电传感器，其中，中间一个（Q1）安装在小车正***。Q1的输出经一级比较器和非门，接单片图3光电检测转换电路机的P1.3脚.Q1左右两端分别布置一个传感器，经与图3相同的电路后也连接到单片机P1口。若两侧某一传感器检测到黑线，表明小车正脱离轨道，将3个检测点的结果融合后作为单片机的输入，机器人按照单片机P1口信息进行判断调整，实现路径跟踪和自动纠偏[3]。ElectronicTeachingLabBoxMeterTransformerAtypeElectronicTeachingLabboxTransformerampvoltmetersrotaryswitchrectiferISO-TECHIFG100RCOscillatorsignalgeneratorLaboratoryReferenceInductanceinductorM.0301LargeDisplayTeachingLaboratoryVoltMeterMeggerEarthTester(NullBalance)Cat63220&decaderesistorElecontrolVIPSystem3/VIPMK3EnergyPowerAnalyzerforthreephasesystemsVariacYamabishiVariableVoltagetransformer10AVoltSliderMiniVariableVoltagetransformerVariacBerco31AReg***olt0-250Volt1AYokogawaYewType3228PrecisionClipOnAmmeterandclampprobeLaboratoryReferenceInductanceinductorH.8487extafeteachinglabWoodenStandLecturetheatredem***trationcartdisplaytrolleyteachinglabWallace&Tiernan65-120FUXA4882PortablePrecisionPneumaticCalibrator3phaseswitchedcapacitancecapacitorboxelectricalteachinglabextafeVintageBruel&Kjaertype1504deviationbridgeimpedancephaseanglenopwrcbVintageretroWattMeterDPW1RPCSinglePhaseinWoodenboxYokogawaYEWcalibrationSelectorSwitchType2745NoN9G1ElectricalTeachingLabResistanceWireExperimentBoardextafeHewlettPackardDigitalVoltmeter3455AWelshDensichronMagnephotOpticalDensityinstrumentsuntestedThermocoupleProbeRotationalDrumSurfaceMeasurementExBridgestoneCathodeRayTube5301238CodeonTubepossiblysuitsvectorscope***MagnescaleU30-JDigitalmicrometercomparatorindicatorRS232outputCambridgePortablePotentiometerinwoodenboxTypeNo44228vintagecollectableTektronix2467350MHz4channelOscilloscopeONOSOKKIDG345DigitalGuage&GS102LinearGaugeSensorHewlettPackardHP4204AOscillator10HZ-1MHzsignalgeneratorVintageRetroSteamPunkLaboratoryInstrumentPerkinElmerOptima8000ICP-OESSpectrometerPolyScience6000ChillerHewlettPackardHPElectronicFrequencyCounter5248MCintelMutual&SelfInductanceBridge,Cinema-Televiso?nLtdexTAFEBaughandWeedenType1015UltrasonicNDTflawdetectorBruel&KjaerB&K2305LevelChartRecorderLogarithmicPotentiometerZR0005Geosciencepowersupply&decoderGAAPCPSCIGAA-PC-PPINLIndustriesBaroidResistivityMeter73932KyoritsuKM-860-21DCMilliamperesBenchTopTeachingLaboratoryDisplayMeterMitutoyoDigimaticMiniProcessorDP-1YokoyamaElectricWorksvariableTransformerVoltacVariacTypeBP30-3KVA15AMPCalibrationResistor2OHMSresistancelabstandardcalibrationRPCCambridgeinstThermalRMSConverterRange100DIV=0.3V10ohmcalibrationCambridgeThermalRMSConverterRange100DIV=0.5A0.3OHMCambridgeThermalRMSConverterRange100DIV=0.15A1OHMCambridgeThermalRMSConverterRange100DIV=0.15A1.0OHMThermalRMSConverterRange100DIV=1.0VResistancewhenconnected33.33OHMThermalRMSConverterRange100DIV=1AResistancewhenconnected0.15OHMThermalRMSConverterRange100DIV=5AResistancewhenconnected0.03OHMThermalRMSConverterRange100DIV=10.0VResistancewhenconnected333.3OHM)