诚信经营是公司制胜的法宝，与客户建立长期稳定共赢的合作关系是我们一直在努力的方向。通过严格的质量控制，***的管理，技术，和低成本控制，我们给客户提供有竞争力的产品和优质的服务!充足的库存，心动的价格等着您，欢迎来电详询！我们不生产PLC，我们只做全新原装的搬运工!ABB3HAB8101-2DSQC345B本课题研究的机器人工作在大约40m深的浆液下，为了防止水煤浆由于长时间的存贮而沉淀，他能在按照预先规划的轨迹行走时完成搅拌功能。在这种条件下，一个很重要的问题就是机器人***功能的实现，用来实时了解其具体位置。本机器人***系统采用多路超声波传感器测距，然后采用三点***法，把测距信息转化为机器人的位置信息。超声波作为一种无接触检测方式，与激光、红外以及无线电测距相比，在水煤浆中可以比较容易地穿透水煤浆达到测距的目的，且精度较高。l超声波测距系统1.1超声波测距原理超声波测距原理一般采用时间度量法，计算公式为：式中D(m)为超声波传播的距离，v(m／s)为超声波在介质中传播的速度，t(s)为超声波在介质中传播的时间。而超声波在介质中传播的速度由介质的性质和温度T(℃)决定，由此可得到水中超声波的波速为：1.2超声波测距的硬件系统系统硬件框图如图1所示，其设计为分布式控制系统。在本系统中USR1为超声波发射传感器，USR2，USR3，USR4为接收传感器，他是型号为JSS-03的液下专用超声波传感器，该传感器既可做接收用同时也可做发射用，其灵敏度高，额定脉冲工作电压高，瞬时输出功率大。温度传感器选用DS18B20，该传感器具有单总线、抗干扰、测温范围宽(-55～+125℃)、适合远距离恶劣环境测温的特点。在本系统中使用的单片机(MCU0，MCU1，…MCU4)均选用51系列单片机AT89C52。当系统处于工作状态，由MCU0每隔3s产生一个脉冲，信号经过放大激发信号发生器ST-3A，然后触发超声波发生器USR1；同时给MCU2，MCU3，MCU4的中断INT0一个低电平，使他们开始计时。当接收超声波传感器接收到发射超声波传感器发出的信号后，立即把产生的接收信号传给单片机，中间的信号调理过程为一级放大(放大100倍)、带通滤波、二级放大(放大50倍)、电压比较、光电隔离，其中电压比较的基准电压可调，当信号电压高于基准电压时使MCU的INT1中断。INT0中断和INT1中断的时间间隔即为发射与接收传感器间的时间，他存储在单片机固定的RAM中。而温度传感器DS18B20是分时完成对环境温度的测量的，采用严格的时序单片机进行双向通讯。单片机把温度信息存在他的固定RAM中。1.3超声波测距的软件系统要完成对机器人的位置信息的测量就要求把存储在单片机RAM内的时间信息和温度信息采集到上位机中，然后把这些信息融合起来得到机器人的确切坐标。工控机与下位机采用串口通讯方式，通讯协议为MODBUS协议。同时上位机采用VC6.0作为开发工具，工控机的软件程序采用模块化编程，程序主要由串口通讯模块、三点***模块、数据库模块及界面模块组成，其循环通讯的流程如图2所示。StandardPotentiostatWenkingST72GerhardBankElektronikGottingenRACALDANA9300BTrueRMSVoltmeterWenkingPPT70GerhardBankElektronikGottingenSullivan&GiffithsTappedInductanceInductor100to1000uHSullivan&GriffithsTappedInductance1000to10000uHSullivan&GriffithsTappedInductance10000to100000uHLaserexhighvoltagelaserpowersupply25/20Topwarddual-trackingDCPowersupply6303AYokogawatype2143teachinglabtrainingamp&voltmeterRoystonElectronicsRE800-4240V50HzTemperaturecontroleddesolderingstationDROPSAAdvancedLubricationController120/240V50/60HzIndustrialAutomationExTafeelectricalelectronictestbenchpowersupplyc***oleDataPrecision1351LinevoltagemeterdigitalmultimeterlargeleddisplayNeutrik3300(3302/3312/3322?/3314)AudioanalyzerplotterCambridgeInstruments44769PrecisionvoltageratioboxEC71STElectronicSunTrackerRonanEngineeringX85InstrumentationCalibratorStanfordResearchSystemsSR530Lock-InAmplifierSR-530MissingtoppanelRikadenkiElectronicChartRecordermodelB-34OilfilledlaboratorydummyloadjarwiththermometerexTAFESouthernInstrumentsOpticalChartRecorderNederman311430500234SolderFumeExtractionArmBauchandWeeden1015nondestructivetester-ASISLaboratoryReferenceInductanceinductorH.8486LaboratoryReferenceInductanceinductorM.0311LaboratoryReferenceInductanceinductorM.361ElectricalteachinglabboxESTAmatMElectronicReactivePowerControlRelayKPhillipsPM2440/01MicrovoltMeter(nocord)Rhode&SchwarzRFMultimeterTypeURUBN1080CambridgeInstrumentsvoltagerL-395750ratiobox.calibrationLevellMicrovoltmetertypeTM10largedisplayexTAFEmicrovoltmeterCroydonPrecisionInstrumentsdecaderesistanceboxtypeRBB4LevellMicrovoltmetertypeT***BPMultimeterexTAFElabLeeds&Northrup.001OHMresistorresistancelabstandardcalibration4223-BLeeds&Northrup.01OHMresistorresistancelabstandardcalibration4222-BVintagePortableAmmeterTypePD6A.J.WilliamElectricalInstrumentsSN1037PYEportablePotentiometerCATNo.7569.292115SolartronPulseGeneatorModelOPS100Cserial50573Leeds&Northrup.1OHMresistorresistancelabstandardcalibration4221-BYokogawaType27820.01OHMresistorresistancelabstandardcalibrationYokogawaType27820.1OHMresistorresistancelabstandardcalibrationYokogawaType27821OHMresistorresistancelabstandardcalibrationVintageRetroAJWilliamAmperesMeterammeterampmeterVintageRetroAJWilliamPortableAmperesMeterammeterampmeterPD6VintageRetroAJWilliamPortableMilliamperesAmmeterampmetertypePD6VintageRetroAJWilliamPortableAmpMeterAmmeter10AVintageRetroTypeP4ThermocouplePotentiometerCroydonPrecisionInstrument)