诚信经营是公司制胜的法宝，与客户建立长期稳定共赢的合作关系是我们一直在努力的方向。通过严格的质量控制，***的管理，技术，和低成本控制，我们给客户提供有竞争力的产品和优质的服务!充足的库存，心动的价格等着您，欢迎来电详询！我们不生产PLC，我们只做全新原装的搬运工!ABB3HAB2205-1DSQC259随着微电子技术的不断发展，微处理器芯片的集成程度越来越高，单片机已可以在一块芯片上同时集成CPU、存储器、定时器／计数器、并行和串行接口、看门狗、前置放大器、A／D转换器、D／A转换器等多种电路，这就很容易将计算机技术与测量控制技术结合，组成智能化测量控制系统。这种技术促使本机器人采用了双电机双轮驱动的小车作为其底座。2个电机分别***控制其左右两边的车轮，靠两边电机的转速的不同来实现转弯功能，还可让其原地转弯，便于控制。而传统的小车是靠动力电机和转向电机驱动，转弯角度难以控制，不便于使用。电机控制电路采用大功率对管BDl39、BDl40组成的H型驱动电路，通过单片机产生占空比不同的PWM脉冲，***调整电机的转速。这种电路由于工作在晶体管饱和或截止状态，避免了在线性放大区工作时晶体管的管耗，可以***大限度地提***率；H型电路保证了可以简单地实现电机转速和方向的控制；电子开关的速度和稳定性也完全可满足需要，整套驱动电路是一种被广泛采用的电机驱动技术。电路见图3。2．3传感器单元整个机器人共采用了9个传感器，分布在整个机器人的不同部位，相互配合起不同的作用，见图4。图4中各传感器说明如下：传感器1置于机器人正前方朝下的金属探测传感器，用于探测金属。传感器2置于机器人正前方朝前的超声波传感器，用于检测障碍物。超声波来源于555产生40kHz的方波信号，经超声波发射头发出。发射头不断发出信号，当遇到障碍物时，信号会被反射回来，从而接收头会接受到信号，将信号送入单片机进行相应的判断和处理。传感器3置于机器人正前方朝下的红外光电传感器，用于检测停止线。红外发射管发出信号，经不同的反射介质反射，根据红外接收管是否接收到信号做出相应的判断。传感器4、5置于机器人底座下方朝下的红外光电传感器，用于检测地面的引导线，原理同传感器3。传感器6、7置于机器人正前方朝前的光敏电阻传感器，用于寻找光源。当机器人前方有光源照射时，光敏电阻的大小将会改变，将2个传感器的改变量进行比较处理后送入单片机，单片机将会产生相应的调整信号，使机器人朝光强的方向行走。传感器8置于机器人后方两侧朝外的超声波传感器，用于在机器人遇到障碍物时的转弯处理，判断机器人是否完全绕开障碍物，原理同传感器2。传感器9置于机器人正后方的光电码盘，用于计里程，借助于鼠标原理，选用直径为2．6cm的塑料小轮自制光电码盘，经过打磨使其周长为8cm，再在该小轮上打等距离的8个孔，如图5所示。***小测距精度可达到1cm，足以满足要求，两侧装上光电传感器，将其安装在车尾，使之与车的行驶同步。就实际情况自制出来的各个孔之间的距离无法***相等，但经过具体测量该光电码盘，能保证行驶50cm产生50个脉冲，于是采用其作为计算距离的基准单位。在直道区，可由该电路产生的脉冲数，计算出铁片中心线至起跑线间的距离。1794-TB3296385271ALLENBRADLEY1794-TB396145475ALLENBRADLEYFLEXI/O1794-TB3T96224276ALLENBRADLEYFLEXI/O1794-TB3G96269675ALLENBRADLEYFLEXI/OModiconZAE201HighspeedcountermoduleFlameproof&weatherProofCableGlandCMISurefitFWPM2AMinDia22.1BentlyNevadaProximitor330180-50-05EWS151212v1.4APowerSupplyNewSetof30PowerStudDiodesinserieswithheatsinksAllenBradleySLC5001746-P21746P2powersupplywith10slotrackMaitingPairof4pinMilSpecmultipinconnectors18-4SFThermocoupleProbeRotationalDrumSurfaceMeasurementExBridgestoneRS591843UnregulatedPowerSupplyDualrail+-25V2ARS5918375V10ASwitchmodePowerSupplyModelNumberEMS3984ModiconAS-HDTA-2005slotsubrack(backplane)BentlyNevada2789-168BentlyNevada3300XLNSv330930-045-00-0?5ToshibaEX10MAI-21analoginputmoduleToshibaEX10MAI-32analoginputmoduleNIBBentlyNevada330908-09-51-02?-05ToshibaEX10MAI-31analoginputmoduleNIBBentlyNevada330908-09-95-02?-05NSvprobeSiemensPG615International6ES5615-0UA11ProgrammerSIMATICS5ToshibaEX10MDI-32bidirectionalinputmoduleNIBToshibaEX10MDI-3116ptDC/ACinputmoduleNIBToshibaEX10MDO-3232pt5-24VDCoutputtransistorcardModiconAS-P120-000ACPOWERCONVERTER/POWERSUPPLYModiconAEGASBDAU202AnalogueoutputmoduleModiconAS-BDAP216DigitaloutputmoduleHugeAEGpucktypethyristorSCRT930S2000TMC60322929ToshibaEX10MLKIIDatalinkcard187.5KBPSNIBToshibaEX10MIN61InputmoduleEX100/T2NIBToshibaEX10MPI21InputmodulepulseNIBBentlyNevada330180-90-05/330180-70-05/330180-50-05ToshibaEX10EUB4FourslotrackNIBModiconAS-BDAP216N2x824VDCoutputcurrentsourceModiconAS-BDAP21816ptdigitaloutputmoduleModiconAS-BDEP218discreteinputmodule115VActionControlsPLCAnalogueInputProcessorPSAIN413472CPU315045PS316323ModiconAS-BDEP216discreteinputmodule16x24VDCModicon990NAD21130ModbusPlusdropcable6mModiconASBNULprewiringunitModiconTSXMOMENTUM172JNN21032ModiconAS-HDTA-2015slotsecondarysubrack(backpla?ne)PortablesolderfumeextractionunitMODICONAS-8535-000HIGH/LOWDENSITYCONNECTORElectronicInstrumentProjectBoxCaseQuantityof5Siemens6034124738387968OHM,M/MTRwirewoundresistorsetof3AllenBradleyPLC51771-PSCPowerSupply4slotchassis96711786/96711684NEWPhoenixContactQUINT10D001265878-104-3300RackmountpowersupplyVeryLargeHighPowerCeramicResistorDummyLoadCamiteCorair12S45030OhmONAN0300-2898GS0038148L16*generatorcontrolPCBONAN0300-4481PCB-A***-SGL-DSP?LgeneratorcontrolPCBONAN0300-3953-01-ES?-0605289122*generatorcontrolmotherboardPCBSiemensSimaticEM221DCinput1P6ES7221-1BHF22-0XA0PLCmoduleSiemensSimaticEM221AI4xTCAnalogueTCinput1P6ES7231-7PD22-0XA0SiemensSimaticAI4xTCAnalogueTCinput1P6ES7231-7PD22-0XA010diecastboxesmisccircuitryconnectorsswitchesandmilitaryspecmultipinMilitaryspecmultipinconnector19pinACfans)