诚信经营是公司制胜的法宝，与客户建立长期稳定共赢的合作关系是我们一直在努力的方向。通过严格的质量控制，***的管理，技术，和低成本控制，我们给客户提供有竞争力的产品和优质的服务!充足的库存，心动的价格等着您，欢迎来电详询！我们不生产PLC，我们只做全新原装的搬运工!ABBYB560103-CLDSQC241摘要：机器人在军事侦察、扫雷排险、防核化污染等***与恶劣环境中以及工业自动化生产的物料搬运上应用很广，随着任务复杂性的增加，对移动机器人的要求也越来越智能化。然而，功能较完备的路径跟踪控制方法普遍具有计算复杂，不易实现等特点。主要针对移动机器人即智能小车的行走系统进行设计，以MCS-51单片机为控制核心的智能小车利用单光束反射取样红外传感器，探测正前方及左右两侧障碍物，利用控制算法寻找行进路线，在无人控制的情况下自主地走出迷宫。设计采用了轮式移动机构，使机器人能直线行走、左右转弯、主要针对路径跟踪算法优化问题，提出一种有效可行的方法，该法比以往算法更简单易行。机器人应当具有几个特征：移动功能，执行功能、感觉和智能。目前全世界各国举办的涉及硬件，软件仿真的机器人大赛不下20余类。各种各样的机器人比赛都有一个共同的宗旨：培养科学创新精神，激发思维的想象力，鼓励理论与实践的结合。不仅如此，现在已经有越来越多的自动控制产品已经介入生产，在农业、工业上都有广泛的应用。新的工作方式将大大的缩短了人工作业的时间，并且减轻了人的体力劳动的支出。走迷宫的微型机器鼠主要是基于自动引导小车(AutoGuidedVehicle，AGV)的原理，实现机器鼠识别路线，判断并自动躲避障碍，选择正确的行进路线走出迷宫。在此选择制作一个简易的行进装置，使其能顺利的走避障或是迷宫。为了实现小车识别路线，判断并自动躲避障碍，选择正确的行进路线，障碍判断采用单光束反射取样红外传感器，驱动电机采用直流电机，控制核心采用MCS-51单片机。控制上采用分时复用技术，仅用一块单片机实现了信号采集、线路判断、电机控制等功能。迷宫由16×16个区组成。起点设在拐角处，终点设在***，占4个区。每个区为180mm×180mm大小，间壁高为50mm，厚度为12mm，侧面涂白色，底面涂黑色，如图1所示。1迷宫车控制系统的总体设计方案迷宫车由墙壁传感器、单片机控制板、动力及转向系组成的，控制框图如图2所示。迷宫车采用轮式移动方式。优点是：结构和控制简单而且技术成熟。从选定电动机转速和轮胎直径，可以简单地计算出小车的速度。但是，有关路面的阻力或上坡的驱动转矩等成为重要的因素。考虑这点，在轮胎上使用无线遥控车的塑胶轮胎。如图3所示，前轮1为万向脚轮或球形轮，后轮2和后轮3为***驱动轮，利用它们的转速差实现转向。这种组合的特点是机枢组合容易，而且当2个驱动轮以相同速度、相反方向转动时车体能绕2个驱动轮连线的中点自转，值得注意的是自转中心与车体中心不一致。迷宫车车身材料的选择。迷宫车使用的材料大部分用于结构，一般应采用金属材料。迷宫车承载和运动不应产生严重的变形和断裂，从力学角度讲即具有足够的强度。迷宫车负载小，自重轻，对寿命的要求不高。因此，选用铁皮。1．1迷宫车控制电路的设计控制电路主要由电机驱动电路，单片机接口电路，电源电路和传感器电路组成。控制框图如图4所示。(1)红外线光感电路传感器通过发光二极管发出红外线，若有障碍物在前方，红外线会被反射回来，被感光三极管接收，单片机程序对信号进行比较处理，按设定的动作要求向后轮的两个电机发出控制命令，控制小车行进。(2)电机驱动电路采用89S51单片机，通过L293D芯片来控制两个驱动电机动作。89S51根据红外传感器对外界进行探测后反馈回来的信号，依据迷宫车探路算法，判定迷宫车行进方向，分别向左右两个驱动电机发出控制指令，该信号经L293D芯片驱动后，直接控制相应电机动作，使迷宫车按既定动作进行前进、后退、转向。1．2迷宫车控制程序设计控制算法：迷宫车一般有四种控制算法：(1)靠左算法FujiFRN7.5G11S-4JEFujiFRENIC5000G11FRN3.7G11S-4JEFujiFVRE9SFVR0.4E9S-7JEFujiFVRE9SFVR0.4E9S-4JEFujiFVRE9SFVR0.75E9S-4JEFujiFVRE11SFVR0.75E11S-4JEFujiFVRE11SFVR3.7E11S-4JEFujiFVRE9SFVR2.2E9S-4JEFujiFVRE9SFVR3.7E9S-4JEFujiFVR008E7S-4EXFujiFVR008E7S-7EXFujiFVR008G7S-4EXFujiFVR008G5S7FujiFVR008G5S7ZFujiFVR0.75C9S-7JEFujiFVR037G5S-4FujiFRENICFRN2.2E1E-4A4.1kVAthreephasedriveFujiFRENICFRN2.2E1E-4A4.1kVAthreephasedriveNIBFujiFRENICFRN7.5E1S-4A14kVAthreephasedriveNIB7.5KWVSDFujiFRENICFRN0.75E1E-4A1.9kVAthreephasedriveNIBABBA9-30-10ABBA12-30-10PrecisionvernierspeedcontrolanddisplayboxsetsuitconveyorTerasakiTemBreakCircuitBreakerXS30NSreversingcontactorsMotorOverloadOrientalmotorSS21LSSSDMotorspeedcontrolpack100VACOrientalMotorVEXTAUDX5114-G9RollofTycoPyrotenaxmineralinsulatedCable2core+CoppercladingPowertronsolidstatemotorcontrollerfisherindustriesSSS-3P63Amodel2513iSassiS.p.ATakedo2Type5050ADCDriveSiemensSimovertTransistorPulse-inverterDriveD415AkribisDGLDoubleGuideLinearMotorStageDGL200-S2-400-0?.1-CRCNCrobot5xAllenBradley140MC2EMotorprotectionM05-10EcontactorcombobusbarPCAAbsoluteShaftEncoderANSL12BSMBAM/01024HugeAEGpucktypethyristorSCRT930S2000TMC60322929EmotronSoftStarterMSF030.EnclosureIP2030A37AMitsubishiFreqrolVSDinverterdriveFR-Z024-0.4K-UL0.4KWSprecher+SchuhKTA725S1A0.63to1AMotorProtectionContactorComboMultipincableloomwiringsuitRelianceautomaxPLC612411-612410-612408-60RElettronicaSanternoZZ0103003.74003SinusPenta00114TBA2K57.5KWVSDriveNew3KWEmmersonvariablespeeddriveVSDBA1504-E12E54ElletronicaSanterno22kwVSDZZ0103010.74003SinusPenta00304TBA2K522KwElletronicaSanterno18.5KwZZ0103069.34003SinusPenta00254TBA2K5VSD18.5KWQTYof76A500VfusesABBNH-C007999(x6)GECIEC269-2-1(x1)Siemens63AFuse383883603412351QTYof3Siemens6034124738387968OHM,M/MTRwirewoundresistorsetof3600VACFuses(10ofLittelfuseL601/3ofTRONKBC-1)QTYof13PDLUDi-9090A45KWvariablespeedinverterdriveVSDACmotorspeedcontrolFujiFRENICFRN3.7E1E-4A6.8kVAthreephasedriveNewFujiFRENICFRN3.7E1E-4A6.8kVAthreephasedriveNIBPenta-DriveDCMotorSpeedControlNEMA-4X/IP-65KBPC-240D115/230VACMitsubishiFREQROLA500FR-A540-0.4variablespeeddrivAllenBradley22B-D6P0N104with22-RF012-BL2.2kW/3.0HPdrive3phase380-480V24VDCPowerSupply240VInput50VAPDLElectronicsMicroDriveEliteME-10.5VariableSpeedDrive13A380-480V)