诚信经营是公司制胜的法宝，与客户建立长期稳定共赢的合作关系是我们一直在努力的方向。通过严格的质量控制，***的管理，技术，和低成本控制，我们给客户提供有竞争力的产品和优质的服务!充足的库存，心动的价格等着您，欢迎来电详询！我们不生产PLC，我们只做全新原装的搬运工!ABB3HAB596-1DSQC323直流电机通过主板的P5接口连接到主板的驱动模块上。本文采用L298作为电机的驱动芯片，L298的5、7、10、12四个引脚连接到单片机上，通过对单片机的编程就可以实现两组直流电机的正反转等功能。由于单片机的电压在4.8V左右，故采用VFM升压型电源芯片，为单片机及外围电路提供5V左右的电压。4软件设计模块4.1软件开发环境与搜索算法本文采用KeilUVersion2作为系统的开发环境，在程序设计中采用C语言和汇编语言混合编程。在软件算法上，考虑到深度优先搜索算法的时空效率和迷宫地形的复杂程度成正比，即迷宫越复杂，搜索出口的时间就越长。本文采用了一种称为左手(或右手)法则的迷宫路径搜索策略，即在迷宫中一直沿着左侧（或右侧）的墙寻找，就可以找到出口。相对于深度优先搜索法，左手（或右手）法则的空间占用与迷宫复杂程度无关，机器人搜索路径的选择只与当前结点有关，不需要回溯。同时，硬件的制造精度要求不高，不需要***的控制机器人的移动距离和移动方向，方便了驱动设计。为便于算法的实现，本文设定了如下约束条件：1.在算法中不管迷宫地形有多么复杂，均由直线、死路、丁字形、十字形、转角形和终点七个基本地形构成。2．按分岔的多少将分岔口分为二岔口和三岔口（一般没有四岔口），而将分岔口前面的岔路按从右到左的顺序分别称为***岔路、第二岔路、第三岔路（十字型才有）。二岔路有三种不同的形式，***种是前进的路线右边出现一条岔路（右边的岔路称为***岔路、前方称为第二岔路）；第二种是在前进的路线左边出现一条岔路（前方称为***岔路、左边的岔路称为第二岔路）；第三种是丁字路口（右边的岔路称为***岔路、左边的岔路称为第二岔路）。对于这三种情况，算法对应的程序由主程序、走直线子程序、左转子程序、右转子程序和校正子程序组成。主程序起到导向和决策的功能，决定机器人什么时候该做什么。机器人的其他功能通过调用具体的子程序来实现。4.2算法流程图描述本文所采用的迷宫搜索算法流程如图3所示。接通电机和传感器电源后，单片机在程序的控制下，根据传感器检测到的值，决定电机的正转和反转。当P0.7=1时，表示左方没有障碍物，依据“右手”遍历算法，机器人将调用右转子程序；当P0.7=0并且P0.5=0时，机器人将调用左转子程序；否则机器人直线前进，如此反复检测并调整机器人的动作，直至机器人走出迷宫为止。KITZ2-1503x032SSFlangedBallvalveB16.5CF8MPSA/EmailFlangedballvalve2-150CF8MSS2INSpiraxSarco***45Bimetallicsteamtrap.75inchPN63GS22M04W3282HancockTycoAP1602GateValve1.5inchClass800:EndsSW:bodyA105NTLVA65STLVA65SMG37488ARMSTRONG18111/2inchSSSteamTrapNEWSPIRAXSARCOSPB30HSSSteamTrapY384/304NEWARMSTRONG10101/2inchSSSteamTrapNEWVELAN3/4inchSW+threadgatevalveClass800105NsteelNEWFlangedballvalve2-150CF8MSS2IN-150LB80814RICHA***6420FlangedballvalveSS2INR2450408/S2460408NELESJAMESBURYFlangedballvalve2inch2/150ANSIB16.34CF8M/316SS/MTFEKITZ7482Flangedballvalve2inch2-150SCS14CF8M/316SS/MTFEKITZ5712Flangedballvalve2inch2-150CF8M/316SS/MTFEKITZGATEVALVE1-150V882M1"FLANGEDPROCESSSYSTEMSSeries77DN251in.SSBallvalve&SR85PNUTECActuatorLoneStarBX156DSSoftIronRingJointGasketHtNo9055API6A-0666NIBQTY8KEYSTONE1-CDF2100mmButterflyValveandPneumaticActuator790KITZ1"Flangedballvalve1-300300UTBZM-FS(C)CF8M/316SS/H-PTFERecond.KITZ2"Flangedballvalve2-150WCB/H-PTFEReconditioned2012.SpiraxSarcoFT14HalfinchsteamtrapPN16GGG40PMA16bar250degCKEYSTONETYCO79U003PneumaticDoubleActingValveActuator.SaundersAlfaL***alglass-lineddiaphragmvalveDN203/4in-bodyNEWRICHA***6420ISOCF3CH502inchFlangedBallValveFCX1.5inch11/2"forgedsteelClass800socketweldgatevalveNEWTLVSize15(1/2")SS3N-21FREEFLOATSTEAMTRAPSUS316LBWNIBJOHNCRANE72AT39GearboxManualDriveValveActuatorAssemblyHYUNDAIGateValve-1.5inchClass800:A105NEnds:NPT***ITHCRANE3/4inchflangedgatevalveClass800105NLCsteelNEW***ITHCRANE3/4inchflangedgatevalveClass800105NLCsteelKLEPRubberlinedDiaphragmValve26/VKKRL100D4"inchDN100NEWSaundersAlfaL***alglass-lineddiaphragmvalvebodyDN25NEWKEYVALVETECHNOLOGIESHIGHPRESSUREPARALLELSLIDEGATEVALVEF2212.5DINHancockTycoAP1602GateValve2inchClass800:EndsSW:bodyA105NPH1.5inch11/2"forgedsteelClass800socketweldgatevalveNEWKEYVALVETECHNOLOGIESHIGHPRESSUREPARALLELSLIDEGATEVALVEA105SpiraxSarcoDraytonHalfinch0.5in211/10CastironI/BSteamTrapNPTNEWTLVSize15J3X-21AFREEFLOATSTEAMTRAPGGG403PN16DN15DGLRNEWWMANUAL***ithCrane0.5inch1/2"DN15forgedsteelA105NLCflangedgatevalveNEWNEWAYSize1Class150Gatevalve,flangedA105NCR13Fig1G1R.***0/8KEYSTONETYCOManuallyactuatedBUTTERFLYVALVE4inchFoodGradeStainlessNEW1.25inchFFB***butterflyvalvewithGEBRMULLERpneumaticactuatorandswitchUnbranded3inchFlangedBallValve3-150CF8MKITZ3inchFlangedglobeValve3-150CF8MINVENSYSBRAEquimeter243-12-12"BSPGasregulatorPressurereductionvalveBELIMOBU680L80mm3inactuatedbutterflyvalveSRVU24-BNEWGEMINI1.5inchBrassBALLVALVEwithModel422PneumaticActuatorRICHA***3inchFlangedBallValve3-150CF8MDAFRAM3inchFlangedBallValve3-150CF8MEL-O-MATICEL55ValveActuatorExRatedII2GEExdIIBT4KEMA03ATEX2156XEUREKA4100mmmodel560TableEbrassgatevalve-manualoperationBronzesteamservice1inch(25mm)ControlvalveNEWOMB1.5inch11/2"forgedsteelClass600BSPA105NthreadedgatevalveNEWK&M22077Halfinch1/2inchControlvalvewithpneumaticdiaphragmActuatorSpiraxSarcoFT143/4"3/4"inchDN20BSPSteamTrapNewInBox1.5inchFFB***butterflyvalvefoodgradeGEBRMULLERpneumaticactuatorswitchNORBRO40R10-RDB40-1SD1EO?-DPneumaticValveActuatorwithKITZ35H2CXG2valveKLEPRubberlinedDiaphragmValve26/VKKRL150D6"inchDN150NEWC***olidatedSafetyReliefValveAS1271-31"x2"1905-30FC-2CAP:1456KG/HRAIRTDSAUSLITE/TycoDN100As2XXXXResilientSeatedGateValveNEWKEYSTONETYCOF79U0124.1barSpringPakSingleActingValveActuator.SaundersAlfaL***alglass-lineddiaphragmvalveDN40-bodyNEWNEWAY1.5INCHCLASS150FLANGEDGATEVALVE10515521A105NTwoinchFFB***butterflyvalvewithGEBRMULLERpneumaticactuatorandswitch)