步进电机又称为脉冲电机,基于基本的电磁铁原理,它是一种可以自由回转的电磁铁,其动作原理是依靠气隙磁导的变化来产生电磁转矩。其原始模型是起源于年至年间。年前后开始以控制为目的的尝试,应用于氢弧灯的电极输送机构中。随着嵌入式系统(例如打印机、磁盘驱动器、玩具、雨刷、震动寻呼机、机械手臂和录像机等)的日益流行，步进电机的使用也开始暴增。这被认为是初的步进电机。二十世纪初,在电话自动交换机中广泛使用了步进电机。由于西方列强争夺殖民地,步进电机在缺乏交流电源的船舶和飞机等***系统中得到了广泛的使用。二十世纪五十年代后期晶体管的发明也逐渐应用在步进电机上,对于数字化的控制变得更为容易。到了八十年代后,由于廉价的微型计算机以多功能的姿态出现,步进电机的控制方式更加灵活多样。***转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）。5、静转矩：电机在额定静态电压作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。因此,步进电机的运行一般要经过加速、匀速、减速三个阶段,要求加减速过程时间尽量的短,恒速时间尽量长。此力矩是衡量电机体积的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过分采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。文献将闭环反馈控制与自适应控制结合来检测转子的位置和速度,通过反馈和自适应处理,按照优化的升降运行曲线,自动地发出驱动的脉冲串,提高了电机的拖动力矩特性,同时使电机获得更精1确的位置控制和较高较平稳的转速。[2]目前,很多学者将自适应控制与其他控制方法相结合,以解决单纯自适应控制的不足。文献设计的鲁棒自适应低速伺服控制器,确保了转动脉矩的***1大化补偿及伺服系统低速高精度的跟踪控制性能。文献设计的鲁棒自适应低速伺服控制器,确保了转动脉矩的1大化补偿及伺服系统低速的跟踪控制性能。文献实现的自适应模糊PID控制器可以根据输入误差和误差变化率的变化,通过模糊推理在线调整PID参数,实现对步进电机的自适应控制,从而有效地提高系统的响应时间、计算精度和抗干扰性。功能模块设计编辑本模块可分为如下3个部分：·单片机系统：控制步进电动机；·外围电路：PIC单片机和步进电动机的接口电路；·PIC程序：编写单片机控制步进电功机的接口程序，实现三角波信号的输出功能。（1）步进电动机与单片机的接口。单片机是性能极1佳的控制处理器，在控制步进电机工作时，接口部件必须要有下列功能。单片机是性能极1佳的控制处理器，在控制步进电机工作时，接口部件必须要有下列功能。)