1947年，为了搬运和处理，美国橡树岭***实验室研发了世界上台遥控的机器人。1962年美国又研制成功PUMA通用示教再现型机器人，这种机器人通过一个计算机，来控制一个多自由度的机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，这样机器人可以重复地根据人当时示教的结果，再现出这种动作。比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作。（2）按照控制方式分类[3]①操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。[3]②程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。[3]③示教再现型机器人：通过引导或其他方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。[3]④数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。[3]⑤感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。大多数机器人从总体上看是个开链机构，但其中可能包含有局部闭环机构。闭环机构可提高刚性，但限制了关节的活动范围，因而会使工作空间减小。[3]（2）***精度和重复***精度[3]机器人精度包括***精度和重复***精度。***精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置的差异。重复***精度是指机器人重复***其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示。它是衡量一系列误差值的密集度，即重复度。[3])