机器故障？购置更换零件？停产设备麻烦？不要犹豫，请速与我们联系，我们可以快速提供优质、合格的工业备件，解决您各处寻找的烦恼！--------------------------------------------------允许我给您介绍下这个产品和我们的服务：现货全新原装***15天质量问题无条件包退换一年质保完善的***服务雄厚的技术人才后盾真正的为客户排忧解难客户的满意是对我们的肯定更是我们的动力单子,得之,我幸。不得,我力争到底全心服务--------------------------------------------------ABB3HAC3617-1DSQC501优质的产品★优质的价格★优质的***★优质的服务，是您***佳的选择！在此选用Atmel公司生产的AVRATmega8微处理器作为辅助单片机。ATmega8是基于增强的***RRISC结构的低功耗8位CMOS微控制器。由于它***的指令集以及单时钟周期指令执行时间，ATmega8的数据吞吐率高达1MIPS/MHz，从而可以缓减系统在功耗和处理速度之间的矛盾。***R内核具有丰富的指令集和32个通用工作寄存器。同时ATmega8具有一整套的编程与系统开发工具，包括：C语言编译器、宏汇编、程序调试器/软件仿真器、仿真器及评估板。这样就大大方便了在硬件基础上进行软件设计。AR***处理器含有20路标准数据采集通道通过Atmega816-PC辅助单片机连接到主芯片上，用以读取远红外传感器组及检测端口的数值，每秒可采集1000次。这种设计提高了端口数值读取速度，使机器人能对周围环境信息做出迅速判断。AR***微处理器与辅助单片机如图4所示。为了保证灭火机器人灵活行走和低功耗，需要一个体积小，超薄轻巧，功耗低的显示器。Uniohm公司生产的LCD满足设计要求，通过与单片机连接、编程、***、完成显示功能。3.2控制器电源供电设计电源直接影响机器人运行特性。考虑到电动机启动瞬间电流很大，会造成电源电压不稳，影响单片机和输入电路工作的稳定性和可靠性，因此这里采用双电源供电方案。电机电源采用容量为2500mAh高放电倍率聚合物锂电池，工作电压为24V，能提供40A的稳定供电电流，是普通电池的10倍;控制器电源采用8.4V锂电池，并提供电压采样端口，以供电池检测，控制器电源供电电路图如图5所示。为获得CPU各端口电路所需要的不同等级的电压，该设计采用1个LM317T三端稳压器和2个AMS1117低压差线性电压调整器，并通过其附属电路，得到***稳定的5V，3.3V，1.8V三种电压;用1个发光二极管LD1和限流电阻R5作为电源指示灯，以显示电源开关的状态;为实时采样电源电压，防止锂电池过放或过充，通过R1，R2分压，引出AD19端口作为电源采样端口。4灭火机器人嵌入式系统软件设计机器人控制器是一个多任务并行执行的实时控制器。在软件实现上，灭火机器人除了要协调控制各个不同功用的电机，还需要对红外、灰度、声音等多种传感器接收的数据进行传输、处理等。采用c语言可以方便快捷的编写程序。这里对灭火机器人的每种功能进行模块化处理。总体的思路是：寻找火源.确定火源方位，接近火源，趋光灭火，回家。主程序设计流程图如图6所示。实现起来***基本的就是使机器人能够顺利的直线行走和拐弯，这一模块称为沿墙走(沿左墙前，沿左墙后，沿右墙前。沿右墙后)，沿右墙前如图7所示。具体为：(1)若正前距离很大，同时右前的距离稍小时，太靠近右墙，执行左转微调;(2)若正前距离很大，同时右前的距离稍大时，太靠近左墙，执行右转微调;(3)若正前距离很大，右前距离适中，就直行;(4)若正前距离特别小，同时右前距离特别小时，使机器人稍后退可以防碰撞;(5)若正前距离比较小，右前距离也比较小时，机器人左转;(6)右前距离很大时，机器人执行右转弯。140CRP93200140CPU43412A1C31224G01/1C31227G01PCI-6013IC697MDL350RFT9739D4140XBE10000SST-PFB-CLXMDX-052EVS9325-EP1203-CN11746-NO4VC628-810021746-NI8IC697CMM7421746-IB161746-N04V1746-NI41746-OW166DR1900-56DR2100-5HE693PBM101ELS6804-I400A1756-OF41785-V40LECPNC3-0PNC3E***60-01140DAI55300140CPS21400505-4332505-6108B505-6660545-1105IPM2-P0904HAP0903ZEP0971WV-DNBTIC697CMM742SDCS-CON-1XBTP0210101756-PA75RMK9906N.821756-M221747-L542DSQC6393HAC025097-001/08运费140DD035300AD202HGP0912ZVP0914XBP0914YM(FCM10E)P0914ZXP0916NAP0926JMAP0973CA(FEM100)***ARTSWITCH2200/2H258-17REWS600-241756-L61A-404LP3HAC16831-11746-NI46SE6411-6BD22-2CA1C500-PS222EJAMSC-B2743V6SE3214-0DA401756-EWEB35AE92GJR5137200R0002140CPS21400UDX51285X00105G071746-OB16E140ACI04000140CPS21400140CPU65150140DDI35300140DDO35300140DDO84300140NOE77101140XBP01000140XTS00200140ACI03000140ERT85410ZMVME162-020AMVME224A-3FCP2701746-P4140***O020001336F-BRF75-AE-EN5.5KW1756-BA2AGDR-71C1756-ENBTXDM100140CPS21400140CPU65150140DDO35300140NOE77101140XBP01000140XTS00200140ACI04000140DDI35300140ERT85410Z140XCP51000140CPS11420140NOE77101140XBP010001746-NI81756-BA11756-PA721794-OW8IC693MDL646ECPP60-01EM1410AF4-05220316IN/161756-DNB1770-KFD140ACI030001794-IF4I140DDO35300140NOE77101140CPS21400140DDO35300490NAE911001756-CNBR/E1756-ENBT/A140DDI3531051195156-30051400700-10051401286-100J-DIM00J-MHM10J-MSC101746-NO4VC500PS222E2711-K6C10PS-M06D12S5-NJ1L(S)1C31113G021C31129G031C31161G0237063708E9566-8109765-6109766-2103504EM063-LE-507E1756-DNB1746-OB161746-OB8MVME13364-W5001B01C1785-L20B)