机器故障？购置更换零件？停产设备麻烦？不要犹豫，请速与我们联系，我们可以快速提供优质、合格的工业备件，解决您各处寻找的烦恼！--------------------------------------------------允许我给您介绍下这个产品和我们的服务：现货全新原装***15天质量问题无条件包退换一年质保完善的***服务雄厚的技术人才后盾真正的为客户排忧解难客户的满意是对我们的肯定更是我们的动力单子,得之,我幸。不得,我力争到底全心服务--------------------------------------------------ABB3HAC16035-1DSQC563优质的产品★优质的价格★优质的***★优质的服务，是您***佳的选择！机器人控制器是一个多任务并行执行的实时控制器。在软件实现上，灭火机器人除了要协调控制各个不同功用的电机，还需要对红外、灰度、声音等多种传感器接收的数据进行传输、处理等。采用c语言可以方便快捷的编写程序。这里对灭火机器人的每种功能进行模块化处理。总体的思路是：寻找火源．确定火源方位，接近火源，趋光灭火，回家。主程序设计流程图如图6所示。实现起来***基本的就是使机器人能够顺利的直线行走和拐弯，这一模块称为沿墙走(沿左墙前，沿左墙后，沿右墙前。沿右墙后)，沿右墙前如图7所示。具体为：(1)若正前距离很大，同时右前的距离稍小时，太靠近右墙，执行左转微调；(2)若正前距离很大，同时右前的距离稍大时，太靠近左墙，执行右转微调；(3)若正前距离很大，右前距离适中，就直行；(4)若正前距离特别小，同时右前距离特别小时，使机器人稍后退可以防碰撞；(5)若正前距离比较小，右前距离也比较小时，机器人左转；(6)右前距离很大时，机器人执行右转弯。其中：(1)～(3)保证了在走直线时可以走直，通过不断调整，使机器人始终运行在距离墙10～15cm的位置。(4)～(6)保证了机器人顺利拐弯和进房间。沿左墙行走及反方向沿墙行进同理，具体的参数必须在不断试验中反复调节。几种沿墙走配合使用就可以实现全部房间的遍历和回家，再加上趋光和灭火的模块就完成了整个灭火任务。5灭火实验在硬件的设计和实现的基础上，用C语言编写了让器人智能搜索房间，发现火源并灭火回家的程序。在不断对各种参数的调节后，该机器人可以在8s内完成任意房间灭火，灭完火后，机器人自动回家。统计了30组数据，如表2所示。灭火照片如图8所示。6结语实际测试证明该设计的灭火机器人能够较好完成灭火任务，具有一定参考和使用价值。该设计的创新之处为：以AM09为核心的嵌入式系统的控制器运行速度高，能够高速采集和处理传感器系统信号，并发出相应的控制信号，实现8s内完成任意房间灭火；该设计采用了嵌入式系统内核，大大提高了机器人处理信号的能力；STR911FAM46和***R-ATMEGA8-16PC的选用在实现了功能强大的同时，保证了良好的扩展性，并且成本较低，有利于智能机器人早日实现市场化；双电源供电系统的引入，使机器人的运行更加稳定可靠；通过沿墙行进规则的设计，机器人的灵敏度和适应外界变化的特性明显提高，且程序简捷，有利于模块化编程。1756-A4140CRA93200140DDI84100140DDO84300140XCP51000140XTS002001734-0B8E1734-0E2V1734-IE2VE7280728-06-029E7281FT5076-0AC01-21756-0F81756-A41756-CNB1756-ENBT1756-IF161756-L611746-NR4MVI46-MCM80350APFEAIIIPFTL101A-1.0KNC98130-A1002-C76-03-25140AC013000140ACI04000140ACO02000140***I03000140CRA93200140CRP93200140DD035300140DDI35300140DDI35310140NOE771011756-A101756-A131756-A171756-A71756-CNBR1756-ENBT1756-HSC1756-IF161756-IH16I1756-IV321756-L621756-N21756-OV32E1756-PA721756-TBCH6DD1600-0AJ06DD1606-3AC06DD1610-0AH06DD1611-0AD06DD1662-0AB06DD1688-0AD06ES7441-2AA03-0AE0UN972-0CA23-0XA0DAI05DS200ITXSG1ABBP22NRXB-LNF-NS-00CS5133BSE000435R1VME7768-320000375NFTP01NKMF01-2NKTU01-15P332G-MLFCM10E1492-CM1771-LA0021492-CM1771-LD0021492-CM1771-LD0051492-CM1771-LD0131492-CONACAB005D1492-CONCAB005S31492-CONCAB005Y1492-CONCAB005Z1786-CTK1786-RG61786-TPS1786-XTA06B-6059-H002FR-A740TM218LDA40DR2HNTM2AMM6HTTM2DOCKN140ARI03010140CPU53414B140DDO353001783-US06T01F1783-US08TMC9090-GF56RF‐IN‐IPS1256RF‐TG‐50HT56RF‐TR‐809057RF‐HH‐56A57RF‐HH‐56US2IC693CBL327IC693CBL328IC693MDL6551756-ENBT1756-L622094-BC02-M022094-BM01-M2094-BM01-S22B-D6PON1043HAC1494-1ABBDSQC509VME48108-00F-GMINITEMPMT41394C-AM50MV156-MCMFCP270140ACI04000140ARI03010140CPS11420140CPU67160140CRA93200140CRP93200140DDI35300140DDO35300140NOE77101140XBP00600140XBP01600140XCP51000140XTS002006ES7291-8GH23-0XA06NH9720-3AA006NH9860-1AA00140ACI03000HVE-501756-IB321756-IR6I1756-OB321784-CF64XR809090-001011785-L40BKSD1-16KSD1-48JAMSC-B1083C1C31122G011C31125G021C31129G031C31132G011C31224G011C31227G011C31234G015X00070G041C31116G045X00119G015X00121G016SN1118-ODK23-0AA26SN1227-2ED10-0HA0SNAT-7780-CNT6GT2002-0EB20E300/04380AIC200CHS022IC200GBI001IC200MDL650IC200MDL750IC200PWR1021C31205G01A5E00104787A5E00104867PSCCM22AANH2310240225DX363HAC023195-001FBM06P0400YGSR750-P5-G5-S5-HI-A20-RVMS-2110-24VDCP0973CAPU20-ONSP28-3SXD64-3FIC693CPU374IC698PSA3501756-CNBR1756-ENBT1756-IF161756-OB16E1756-OF41756-PA72F-62176FC5447-0AA00-0AA1CI8101746-NI81747-L5411756-L63/BVW3A11016SN1118-0NJ01-0AA16SN1118-0NK01-0AA1ZAG2206-11S3HAC025784-001/00DSQC651140CPU11303140CPU43412AE3X-NA11F3A99190G01140ACO13000140CPU65150140CRA931001769-L32E)