机器故障？购置更换零件？停产设备麻烦？不要犹豫，请速与我们联系，我们可以快速提供优质、合格的工业备件，解决您各处寻找的烦恼！--------------------------------------------------允许我给您介绍下这个产品和我们的服务：现货全新原装***15天质量问题无条件包退换一年质保完善的***服务雄厚的技术人才后盾真正的为客户排忧解难客户的满意是对我们的肯定更是我们的动力单子,得之,我幸。不得,我力争到底全心服务--------------------------------------------------ABB3HAB8101-7DSQC346C优质的产品★优质的价格★优质的***★优质的服务，是您***佳的选择！采用输出轴配有光电编码器的小型直流电机作为驱动电路。LPC2106产生的PWM波经专门的集成电路双H桥驱动器L298放大，驱动左右轮电机。编码器输出两路具有90度相位差的脉冲，经正交脉冲***，为CPU提供反馈的计数值和转动方向。LPC2106透过无线接收模块接收主机命令，并融合外传感器电路反馈的环境变量进行电机的PID闭环控制。CPU保留JTAG在线调试接口，方便程序的编写、***和升级。系统硬件组成原理图如图3所示。（1）电机与驱动电路微型直流电机以其良好的线性特性、优异的控制性能和非常高的效率广泛的应用于小功率系统中。为了控制直流电动机，采用定频脉宽调制（PWM）控制。这里，由于LPC2106本身就带有6个PWM输出口，直接输出控制信号即可，无须另加电路。不过，其输出的PWM波功率有限，须由驱动电路放大后才能驱动电机。考虑到电压、电流的等级尺寸、外观等因素，采用了L298来代替三级管所构成的驱动电路。L298驱动电路如图4所示。L298是恒压恒流双H桥集成电机芯片，可同时控制两个电机，且输出电流可达到2A。L298的ENA（第6引脚）、ENB（第11引脚）分别与LPC2106的PWM4和PWM6相连，作为调制信号。SENSEA，SENSEB为电流反馈引脚。电机控制方向引脚如表1所列。表1L298控制引脚使能逻辑关系ENA（B）IN1（IN3）IN2（IN4）电机运行情况HHL正转HLH反转H同IN2（IN4）同IN1（IN3）快速停止LXX停止Vss电压***小为4.5V，***大可达36V；Vs电压***大值也是36V。但经过实验，Vs电压应该比Vss电压高，否则有时会出现失控现象。（2）无线接收模块小车通过无线接收模块接收主机发出的命令进行运动，通信的高速性、稳定性和准确性至关重要，它将直接影响整个系统的采样周期。采用PTR2000模块作为控制核心，它的显著特别是所需要外围元件少，设计非常的方便。传统的无线通信电路方案不是电路复杂就是调试困难，PTR2000是一款基于nRF401芯片的无线数据收发模块，***高通信速率为20Kb/s，工作距离为10m内。采用抗干扰能力较强的FSK调制/解调方式，其工作频率稳定可靠，功耗极低且灵敏度极高，非常适合小型化的设计且其频率433.92MHz与434.33MHz可选，很好地满足了比赛的要求。图5给出了PTR2000与LPC2106的接口电路图。其中，DO、DIIV与分别LPC2106的TXD0（13引脚）和RXD0（14引脚）相连，作为串行通信的通道。CS为PTR2000模块的频率选择信号，PWR为模块节能引脚，正常工作为高电平。TXEN是模块发射接收控制，由LPC2106的I/O口控制。PRT2000是收发一体的集成芯片，采用3.3V供电，可以与LPC2106进行无缝连接。PRT2000作为发射端与PC机相连时，需要通过一个电平转换器（这里用MAX3232）转换成RS-232电平。主机采用广播式通信方式，依次发送13个字节，如图6所示，足球机器人根据ID指针去响应相应的字节，并校验启动位及自身ID校验字节，进行取舍。140CPU67160MT-35替代MT-30140CHS11000140CPU53414A140CRA93100140NOE77101TYP14.630.33.0161785-BCMVT3-V86ES7315-2AH14-0AB06ES7321-1BH02-0AA06ES7322-1BH01-0AA06ES7331-7PF01-0AB06FC5403-0AA20-0AA06SN1118-0DG21-0AA01336F-MCB-SP1K6ES7315-2AG10-0AB01756-ENBT1C31129G03/1C31132G016***6671-5CL00-0AX0FELQ-51746-A101746-IV161746-OW161746-P21746-P41747-L551SE-600-241771-A1B1771-IVN1771-P6S1771-P71785-BCMA06B-6102-H211#520A06B-6130-H002A20B-2900-0310A20B-2901-0660A20B-2902-0290A20B-2902-0411C***T-01BB1ANT3FU20-10T1-F***57***1157***13140CPU43412A2711-T5A16L12711-T6C16L1TK-PRS021BNL2310XQFB000配套编码器30073504E351036643704E3805E4119A8321R2600DDSUB-3113UG4512-1AR20AGDR-71CFS300R12KE3/AGDR-71CIC694ALG223IC694ALG392IC694CHS392IC694MDL230IC694MDL240IC694MDL645IC694MDL740IC694PWR330IC695ALG600IC695ALG608IC695CHS012IC695CMM002IC695CPU310IC695ETM001IC695LRE001IC695MDL916IC695NKT001IC695PBM300IC695PSA040XPS-BCXPSBC11101785-BCM6NH9720-3AA00MPL-B320P-SK24AADSQC6513HAC025784-001506/00/20/003504E36643805E4119A5X00119G015X00121G011746-A13CI830EI803F8AC110.60-18AC122.60-18V1022.00-1140CPU43412A140NOE77100140CPS114206EP1334-2AA01E32R83032900701746-A101746-IV161746-OW161746-P21746-P41747-L55143AP-FA45C/PB-BA8AC110.60-18AC122.60-18V1022.00-18V1045.00-18V1090.00-1R3681PS-M06D12S5-NJ1L(S)MAGNUMVS50FG30-H208G1B140CPS11420140CPU67160A06B-0127-B675#7000-1IH80IQDP40IQDP806***3607-1JC20-0AX1KXA-80-10-201746-NI16IMFC-N31747-AIC1761-CBL-AM001761-NET-AIC1764-28BXB1764-LSP1769-ECR1769-IF41769-IQ161769-OB16P1769-OF2FR-A024-0.2K1756-0BI6I1756-CNB/E1756-DHRI01756-DNB1756-ENBT/A1756-IF81756-IM16I1756-L611756-PA75CP-9200SH/CPU6ES7412-2XG04-0AB0EE-04052-0421791-24A8P0926GHP0926GJ6ES7951-0AG00-0AA0IC200ALG430IC200MDL7506SC6508-4AA021746-NI81746-P41756-CNB/E1756DH+/RIO1756-DNB1756-ENBT/A1756-IM16I1756L611756-OB16IMVI56-MCMFPS-F5140CPU43412AA06B-6058-H006E5071-66571E1428AH2310240032X5126ES7478-2AC00-0AC0140CPU67160140XBP00600140XBP01000140XBP01600140XTS00200140XTS00500490NOR00003TVD1.2-08-03DS1404038DS1404038-E5TYP:0608830109FC-PA780CIC697CPU7801756-M16SE/A49-4100-03C51C31129G031C31219G011C31227G011C31234G015A26458G055D94804G105X00119G012711E-T14C6CBL-NXC025-1JZRCR-NPP01B-16SN1122-0BA12-0AA0JEPMC-CP210140CPU67160140XBP00600140XBP01000140XBP01600140XTS00200140XTS00500490NOR00003520422000MA0185100MA0329001ATS48C14QATV61HD75N4Z6DR5210-0EN00-0AA3BA4/30-50-310)