机器故障？购置更换零件？停产设备麻烦？不要犹豫，请速与我们联系，我们可以快速提供优质、合格的工业备件，解决您各处寻找的烦恼！--------------------------------------------------允许我给您介绍下这个产品和我们的服务：现货全新原装***15天质量问题无条件包退换一年质保完善的***服务雄厚的技术人才后盾真正的为客户排忧解难客户的满意是对我们的肯定更是我们的动力单子,得之,我幸。不得,我力争到底全心服务--------------------------------------------------ABB3HAC2425-1DSQC370优质的产品★优质的价格★优质的***★优质的服务，是您***佳的选择！轮式移动机器人机器人研究领域的一项重要内容．它集机械、电子、检测技术与智能控制于一体。在各种移动机构中，轮式移动机构***为常见。轮式移动机构之所以得到广泛的应用。主要是因为容易控制其移动速度和移动方向。因此．有必要研制一套完整的轮式机器人系统。并进行相应的运动规划和控制算法研究。笔者设计和开发了基于5l型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统。2控制系统总体设计机器人控制系统由主控制电路模块、存储器模块、光电检测模块、电机及舵机驱动模块等部分组成，控制系统的框图如图1所示。3主控制模块设计3．1CPLD设计在机器人控制系统中．需要控制多个电动机和行程开关．还要进行光电检测．如果所有的任务都由AT89S52型单片机来完成．CPU的负担就会过重。影响系统的处理速度。因此扩展1个CPLD．型号为EPM7128。它属于．MAX7000系列器件。包括2个通用1/0口．2个专用I／O口，专用I／O口可作为每个宏单元和输入输出引脚的高速控制信号(时钟、清除和输出使能等)，电动机的。PWM信号也由其产生。EPM7128的引脚排列如图2所示。MlP—M4P引脚的输出为PWM脉宽调制信号，M1FB—M4FB引脚为电机的方向控制信号，P00一P07接单片机的PO口，100一1015为扩展的2个通用I／O口，SIl—S17引脚为行程开关输入信号，LI11一LI17引脚为光电探头输入信号。CPLD的编程用VHDL语言，产生1路PWM信号的部分程序源代码如下：单片机采用24MHz的晶体振荡器，ALE信号的频率fALE=f16=6MHz，***终输出PWM信号的引脚MlP的频率为：调节这个信号的占空比可以使直流电动机获得O-255级的转速。3．2机器人运行参数存储器的扩展机器人运行路径和动作可以根据比赛情况的不同而发生变化，这样，每改变1次运行参数就必须对单片机的Flash进行1次擦写。为了解决这一问题．扩展了程序参数存储器，用来存放机器人的运行路径和动作参数．扩展电路如图3所示。其中IC1为24LC08B，是I2E总线的串行E2PROM存储器，***多能够存储lK字节的数据。IC2为MAX3232型电平转换器，其内部有1个电源电压变换器，可以将计算机的电平转换为标准TTL电平，实现计算机与单片机之间通过串行口传输数据，使单片机完成对24／LC08B的数据存储操作。单片机运行时，直接从24LC08中读取机器人的运行参数，控制机器人运行。4光电检测模块设计4．1光电检测过程设计光电检测模块是为了让机器人能够检测地面上的白色引导线。光电检测电路主要包括发射部分和接收部分，其原理如图4所示。发射部分的波形调制采用了频率调制方法。由于发光二极管的响应速度快，其工作频率可达几MHz或十几MHz，而检测系统的调制频率在几十至几百kHz的范围内，能够满足要求。光源驱动主要负责把调制波形放大到足够的功率去驱动光源发光。光源采用红外发光二极管，工作频率较高，适合波形为方波的调制光的发射。接收部分采用光敏二极管接收调制光线，将光信号转变为电信号。这种电信号通常较微弱，需进行滤波和放大后才能进行处理。调制信号的放大采用交流放大的形式，可使调制光信号与背景光信号分离，为信号处理提供方便。调制信号处理部分对放大后的信号进行识别，判断被检测对象的特性。因此，此模块的本质是将“交流”的、有用的调制光信号从“直流”的、无用的背景光信号中分离出来，从而达到抗干扰的目的。Returns:Acceptedwithin30daysNEWGEFANUCIC693CPU331SReturns:Acceptedwithin14daysGEFanucCPUModuleIC693CPU351-GP25MHzReturns:NotacceptedGEFanuc90-30IC693CPU363-AAPLCCPUMODULEReturns:Acceptedwithin7daysGEFANUCIC693CPU351IC693CPU351-EKCPUMODULEReturns:Acceptedwithin7daysGEFANUCIC693CPU321BASEReturns:Acceptedwithin3daysGEFanucCPUModuleIC693CPU331GSeries90-30Returns:Acceptedwithin14daysGEFANUC90-30CPU331GEFANUCMODELNUMBERIC693CPU331Returns:Acceptedwithin7daysGEFanuc90-30CPUIC693CPU341IC693CPU341EExpeditedshipping***ailableReturns:Acceptedwithin14daysGE-IC693CPU374GPReturns:Acceptedwithin30daysGEFanucIC693CPU323L10SlotBaseW/CPUReturns:NotacceptedGEFanucIC693CPU331LCPUModule16KBytes!WOW!Returns:NotacceptedGEFANUCIC693CPU311P5-SLOTPLCRACKBASE***XLNT***Returns:Acceptedwithin60daysGEFANUC90-30IC693CPU374IC693CPU374-GVReturns:Acceptedwithin3daysGEFANUCIC693CPU311J5SLOTBASECPUMODULEReturns:Acceptedwithin7daysGEIC693CPU331-CEIC693CPU331-CECPUModuleReturns:Acceptedwithin30daysGEFanucSeries90-30CPUIC693CPU363-BDNIBReturns:Acceptedwithin14daysGEFANUCIC693CPU313MUSEDBASEReturns:Acceptedwithin7daysGEFANUCIC693CPU331LCPUModuleReturns:Acceptedwithin30daysGEFANUC90-30IC693CPU311UIC693CPU311JIC693CPU311GTReturns:Acceptedwithin3daysGEFANUCIC693CPU352-EKCPUMODULE240KMEMORY***XLNT***Returns:Acceptedwithin60daysGEFanucBase5-SlotWithCPUIC693CPU311GReturns:Acceptedwithin30daysGEFANUC90-30CPU352GEFANUCMODELNUMBERIC693CPU352Returns:Acceptedwithin7daysGE90-30Base5SlotIC693CPU311LReturns:Acceptedwithin30daysGEFANUCIC693CPU331JCPUMODULESERIES90-30Returns:Acceptedwithin14daysGEFanucCPUmoduleIC693CPU341VReturns:Acceptedwithin7daysGEFANUCIC693CPU331NCPUMODULEReturns:Acceptedwithin7daysGEFANUC5SLOTBASECHASSISRACKIC693CPU311-ADOne-dayshipping***ailableReturns:Acceptedwithin7daysGEFANUCIC693CPU331HCPUMODULESERIES90-30Returns:Acceptedwithin14daysGEFanucIC693CPU313CCPUModule1KMemory!WOW!Returns:NotacceptedGEFANUCIC693CPU313PBASE5SLOTWITHCPUReturns:Acceptedwithin14daysGEFANUCIC693CPU341LIC693CPU341NEWReturns:Acceptedwithin3daysGEFANUCIC693CPU350-CFCPUMODULE32KMEMORY**XLNT**Returns:Acceptedwithin60daysGEFANUCIC693CPU331K90-30CPUModuleNewReturns:Acceptedwithin7daysGECPUModuleIC693CPU340DUSAReturns:Acceptedwithin14daysGEFANUCIC693CPU351USPPIC693CPU351Returns:Acceptedwithin7daysGEFanuc90-30ProgrammableControllerCPUPLCIC693CPU331Backplane10-SlotReturns:Acceptedwithin7daysGEFANUCSERIES90-305SLOTBASEIC693CPU311CPURACKReturns:Acceptedwithin7daysGEFanucIC693CPU331SCPUModule16BYTESNIBReturns:Acceptedwithin30daysGEFANUCCPUMODULEGOODIC693CPU331FGEFanucIC693CPU331-DEwith60daywarrantyReturns:Acceptedwithin60daysGEFanucIC693CPU313JBase5-SlotExpansionW/CPUExpeditedshipping***ailableReturns:Acceptedwithin7daysGEFanuc90-30PLCInstallKit&SoftwareIC693CPU313Now***ailablew\aIC693CPU331orIC693CPU350ProcessorReturns:Acceptedwithin30daysGEFANUCIC693CPU331USPPIC693CPU331Returns:Acceptedwithin7daysGEFANUCIC693CPU323M10SLOTBASE/RACKWITHCPUReturns:Acceptedwithin14daysGEFANUCIC693CPU341NCPUMODULEFreeShipReturns:Acceptedwithin30daysGEFANUCCPUMODULEIC693CPU341LNIBFreeShipReturns:Acceptedwithin7daysGEFanucSer.90-30IC693CPU321KBase&IC693PW***1WOne-dayshipping***ailable)