ABBDSTC120【图片仅供参考,实际产品电话或***咨询】[诚信经营][质量可靠][进口原装][拆包防伪][大量库存][当天付款][顺风速运][欢迎***]公司主营AB、本特利、黑马、施耐德、GE、ABB【DSQC系列】ICS英维思西门子yokogawa横河霍尼韦尔福克斯波Rosemount（罗斯蒙特）德国EPRO（飞利浦）ENTEK（恩泰克）VIBRO-METER（韦伯）Yaskawa（安川）Motorola（摩托罗拉）BoschRexroth（博世力士乐）Woodward（伍德沃德）等品牌DSTC120DSTC120DSTC120由于机器人的动作较复杂，多数吊臂式巡线机器人采用多电机驱动方案，即用6个电机实现摆动吊臂与行走轮转动。这种方案机器人较为灵活，但多电机增加了机器人的重量，不利于机器人自身平衡。本文用2个电机实现需要的动作，通过3个电磁离合器与图2中的电机1配合控制三个吊臂的摆动，用电机2控制机器人行走。为了增加检测的灵活性，在机器人上增加了两个可升降的传感器支架，分别用电机3和电机4带动。驱动框图如图3所示，用SiliconLab公司的高性能单片机C8051F047和H桥组件LMD18200T来驱动电机。LMD18200T是美国***半导体公司（NS）推出运动控制专用H桥组件,内部集成了CMOS控制电路和DMOS驱动电路，峰值输出电流高达6A,连续输出电流3A，工作电压高达55V，具有温度报警和过热与短路保护功能。本文所选电机的连续堵转电流在3A左右，因此选用LMD18200T芯片可以满足使用要求。电机1与电机2使用数字PID算法调速。数字PID算法是一种常用的控制算法，由等间隔时间光电编码器的数值与给定的速度值进行比较，通过PID算法，改变C8051F047的PWM的占空比，实现电机的闭环控制，即：（1）其中Kp为比例系数，Ki为积分系数，Kd为微分系数，T为采样周期[3]。电机3和电机4只用来控制支架升降，对速度无具体要求，因此只需采集编码器脉冲数。3.1.3数据传输机器人爬行时，要将自身状态信息、采集到的数据、抓拍的图片等信息发送给监控系统；而在特殊情况下，监控系统也要向机器人发送指令，这就需要在两者之间传输数据。设计传输距离<2Km,本文使用一对无线数传模块SRWF-108完成此功能。机器人本体的SRWF-108占用PC104上的COM1端口[4]，波特率9600bps，8位数据位，共有状态帧、指令帧和文件帧三种格式。3.1.4电源设计巡线机器人在高空作业，只能使用自备电源。本文使用4节12V铅酸蓄电池，由B1205S、B1212S、LM2678等电源转换芯片得到系统需要的+12V,&plu***n;5V等电平。为了保证机器人有充足的能源，有必要监控电池电量，本文使用DS2438Z芯片，DS2438Z芯片是DALLAS公司推出的新一代智能电池监测芯片，具有功能强大、体积小、价格低廉等优点，并且用1-Wire总线传输数据，硬件接线简单，可用来检测电池温度，电压剩余电量等参数。当发现电池电量不足时，机器人本体会向监控系统发出报警，提示更换电池。3HAC033207-0023HAC033209-0013HAC033221-0023HAC033223-0013HAC033224-0013HAC033225-0013HAC033229-0013HAC033234-0013HAC033234-0023HAC033236-0013HAC033267-0013HAC033278-0033HAC033289-0023HAC033291-0013HAC033292-0013HAC033314-0013HAC033315-0013HAC033325-0013HAC033363-0013HAC033387-0013HAC033388-0013HAC033389-0013HAC033411-0013HAC033413-0013HAC033413-0023HAC033434-0013HAC033458-0013HAC033488-0013HAC033489-0013HAC033498-0013HAC033548-0013HAC033548-0023HAC033548-0033HAC033548-0043HAC033548-0053HAC033548-0063HAC033548-0073HAC033548-0083HAC033548-0093HAC033548-0103HAC033548-0113HAC033548-0133HAC033548-0143HAC033548-0153HAC033548-0163HAC033556-0013HAC033596-0023HAC033603-0013HAC033620-0013HAC033646-0013HAC033672-0013HAC033733-0013HAC033733-0023HAC033733-0033HAC033733-0043HAC033733-0053HAC033733-0063HAC033755-0013HAC033767-0013HAC033784-0013HAC033789-0013HAC033868-0013HAC033886-0013HAC033902-0013HAC033909-0013HAC033968-0013HAC034035-0013HAC034056-0013HAC034056-0023HAC034056-0053HAC034080-0013HAC034096-0013HAC034099-0013HAC0341-153HAC0341-33HAC034138-0013HAC034139-0013HAC0341-43HAC034140-0013HAC034141-0013HAC0341-63HAC034164-0013HAC034165-0013HAC034166-0013HAC034169-0013HAC034172-0013HAC034174-0033HAC0341-83HAC034197-0013HAC034204-0023HAC034221-0013HAC034230-0013HAC034234-0013HAC034295-0013HAC034334-0013HAC034335-0013HAC034475-0033HAC034477-0033HAC034511-0053HAC034526-0013HAC034535-0033HAC034549-0053HAC034553-0043HAC034557-0033HAC034566-0013HAC034599-0013HAC034644-0033HAC034645-0033HAC034647-0033HAC034648-0013HAC034676-0013HAC034677-0013HAC034678-0063HAC034691-0013HAC034712-0013HAC034713-0013HAC034720-0013HAC034741-0013HAC034752-0013HAC034753-0013HAC034755-0013HAC034766-0013HAC034772-0113HAC034772-0133HAC034782-0033HAC034783-0033HAC034832-0033HAC034835-0013HAC034835-0093HAC034855-0013HAC034862-0033HAC034862-0043HAC034864-0023HAC034865-0033HAC034884-0013HAC034895-0013HAC034895-0023HAC034895-0033HAC034895-0043HAC034900-0043HAC034932-0023HAC034935-0013HAC034936-0013HAC034937-0013HAC034941-0013HAC034962-0033HAC034988-0023HAC035006-0023HAC035015-0033HAC035016-0023HAC035017-0033HAC035018-0023HAC035020-0013HAC035022-0013HAC035026-0013HAC035046-0023HAC035065-0033HAC035067-0013HAC035068-0013HAC035069-0013HAC035075-0013HAC035117-0013HAC035119-0013HAC035126-0013HAC035219-0013HAC035219-0023HAC035219-0033HAC035219-0043HAC035225-0023HAC035236-0013HAC035277-0013HAC035278-0013HAC035301-0013HAC035333-0013HAC035346-0013HAC035346-0023HAC035346-0033HAC035347-0013HAC035347-0023HAC035347-0033HAC035347-0063HAC035355-001)