ABBDSDO115【图片仅供参考,实际产品电话或***咨询】[诚信经营][质量可靠][进口原装][拆包防伪][大量库存][当天付款][顺风速运][欢迎***]公司主营AB、本特利、黑马、施耐德、GE、ABB【DSQC系列】ICS英维思西门子yokogawa横河霍尼韦尔福克斯波Rosemount（罗斯蒙特）德国EPRO（飞利浦）ENTEK（恩泰克）VIBRO-METER（韦伯）Yaskawa（安川）Motorola（摩托罗拉）BoschRexroth（博世力士乐）Woodward（伍德沃德）等品牌DSDO115DSDO115在C6000芯片的选型上，选择了TMS320DM6437(以下简称DM6437)芯片，它是目前TI公司的TMS320C6000系列中性能较好的定点DSP之一。在C2000芯片的选择上，选择了TMS320F28015(以下简称F28015)芯片，它是TI公司推出的低成本，低功耗，基于TMS320C28x内核的定点控制器芯片。DSPC6000+C2000的组合架构形式，既解决了C6000控制能力稍显不足的问题，又克服了C2000图像处理功能薄弱的缺点，可以***大程度地满足球形机器人控制系统在综合性能上的需求。但是，引入了强大的双DSP系统后，随之而来的便是两者之间的通信问题，若处理不好，反而会适得其反。因此，双DSP芯片间的通信接口的设计是保证整体机器人控制系统能完成***协调工作的关键所在。球形机器人控制系统双处理器通信接口方案的选择笔者在研究过程中曾仔细分析过双DSP架构的硬件结构，发现C6000与C2000硬连接的接口方式可以多种多样，如串口(UART)连接、USB连接、以太网(Ethernet)连接、HPI并行连接、I2C总线连接等。这些方式各有优缺点和各自的适应场合，须考虑自身功能和外部环境的需求来合理选择。表1给出了上述几种信号传输接口的各自性能比较。从表1中可以看出，I2C为片内总线接口，其接口连接简单可靠，非常适合于短距离***通信。注意到DM6437和F28015片上都拥有I2C模块，且将双DSP做在同一块PCB板上可以大大减小控制板卡的尺寸，降低电磁干扰，提高整个系统的可靠性。采用这样的硬件设计思路后，片内总线就应该成为***的通信方式了。而I2C通信是一种很简捷***的片内总线，其不占用芯片额外资源，除了通信可靠性高外，该接口的硬件设计难度也较小，因此，新型球形机器人控制系统***终确定I2C接口为双DSP的通信接口方式。球形机器人控制系统的接口设计I2C总线介绍I2C总线(InterICBus)是一种用于IC器件之间连接的二进制总线。它通过SDA(串行数据线)及SCI(并行时钟线)两根线，在连到总线上的器件之间传送数据。它根据地址识别每个支持I2C接口的器件。I2C总线的基本结构采用I2C总线标准的I2C器件，其内部不仅有I2C接口电路，而且实现了将内部各单元按功能划分为若干相对应***的模块，通过软件寻址实现片选，减少了器件片选线的连接。CPU不仅能通过指令将某个功能单元***和摘离总线，还可对单元的工作状况进行检测，从而实现对硬件系统简单和灵活的扩展和控制。I2C接口电路结构如图2所示。1771-OW16K1771-FD21747-L5111747-L5141747-L5241747-L5311747-L5321747-L5411747-L5421747-L542P1747-L5431747-L543P1747-L5511747-L5521747-L5531747-L553P1747-M11747-M131747-M151747-M21747-M51747-BSN1747-SCNR1747-SDN1747-SN1747-ACN151747-ACNR151747-ASB1747-KFC151747-AIC1747-C101747-C111747-C131747-C201747-KE1747-PIC1747-UIC1747-UICC131747-NP11747-BA1747-BAJMPR1747-DPS11747-FC1747-RL3021747-RL4011747-RL5011746-SIM1747-CP31747-PSD1747-RM001EENP1747-UM011EENP1747-DU5011747-OS3021747-OS4011747-DEMO71746-RT341746-RT351747-KY1)