通过测量发射信号和反射回波信号间的相位差测距。目前绝大部分激光雷达都采用脉冲式测距。根据激光雷达扫描线条数的不同，可分为单线激光雷达和多线激光雷达。多线激光雷达有面扫描的效果，但是多线激光雷达价格贵，设备重量和功耗都很大，成像速度慢，这些缺点使得它在应用中受到很大的限制。相比多线激光雷达，单线激光雷达具有结构简单，测距速度快，可靠性高，价格合理等优点，在区域安防，AGV物流，机器人等中广泛应用。相比其他技术方案，OPA方案给大家描述了一个激光雷达芯片级解决方案的美好前景，它主要是采用多个光源组成阵列，通过控制各光源发光时间差，合成具有特定方向的主光束。然后再加以控制，主光束便可以实现对不同方向的扫描。雷达精度可以做到毫米级，且顺应了未来激光雷达固态化、小型化以及低成本化的趋势，但难点在于如何把单位时间内测量的点云数据提高以及投入成本巨大等问题。根据线束数量的多少，激光雷达又可分为单线束激光雷达与多线束激光雷达。（1）单线束激光雷达单线束激光雷达扫描一次只产生一条扫描线，其所获得的数据为2D数据，因此无法区别有关目标物体的3D信息。不过，由于单线束激光雷达具有测量速度快、数据处理量少等特点，多被应用于安全防护、地形测绘等领域。（2）多线束激光雷达多线束激光雷达扫描一次可产生多条扫描线，目前市场上多线束激光雷达产品包括4线束、8线束、16线束、32线束、64线束等，其细分可分为2.5D激光雷达及3D激光雷达。2.5D激光雷达与3D激光雷达的区别在于激光雷达垂直。)