6.低成本为了增强市场竞争能力，生产厂家均在努力加强质量管理，降低生产成本，因此测量仪器的低成本就成为了需要。机器人视觉测量与控制涉及光学、电子学、控制科学、计算机科学等众多学科，是一门重要的综合性前沿学科。在工业机器人、移动机器人领域。军事领域、航天与空间探索领域等具有广阔的应用前景。研究实时视觉测量与控制，对于提高机器人的自主作业能力、拓展机器人的应用范围具有十分重要的意义。本书从控制的角度出发，以工程实现为目标，以机器人的视觉控制为背景，系统地介绍了视觉系统的构成和标定、视觉测量的原理与方法、视觉控制的原理与实现，并给出了机器人视觉测量与控制的应用示例。全书以串联关节机器人为主，同时兼顾了移动机器人的控制问题。方向性很强的光源，增大了对高亮区域的镜面反射发生的可能性，这不利于后面的特征提取。好的光源需要能够使你需要寻找的特征非常明显，除了是摄像头能够拍摄到部件外，好的光源应该能够产生对比度、亮度足够且对部件的位置变化不敏感。光源选择好了，剩下来的工作就容易多了。具体的光源选取方法还在于试验的实践经验。在布匹的生产过程中，像布匹质量检测这种有高度重复性和智能性的工作只能靠人工检测来完成，在现代化流水线后面常常可看到很多的检测工人来执行这道工序，给企业增加巨大的人工成本和管理成本的同时，却仍然不能保证100%的检验合格率（即“零缺陷”）。对布匹质量的检测是重复性劳动，容易出错且效率低。面向未来复杂、异构、动态的普适计算环境，普适系统具有以下基本特征：（1）普及泛在：资源无所不在。网格借助于网格技术，实现了人们生活中的各种软、硬件资源的服务化，为用户屏蔽了复杂、异构的普适计算环境，使得资源无所不在，解决了“普及”的问题。（2）随时随地：人们可以在工作、生活的现场获得服务，而不需端坐在一个专门的计算机面前。网格技术使得应用的终端延伸到网络的每一个角落，彻底摆脱了时间和空间的束缚，人们使用任何联网设备，即可以访问网格环境中的资源和服务，满足了对“随时随地”的需求。)