机械手的动作节拍是指机械手完成一个动作循环所需的时间。它可以直接等于机械设备的生产节拍。如冲床上料机械手与冲床联动，冲头上、下运行时，机械手退出和送料。亦有机械手的节拍占整个生产节拍的一部分。如切削机床用的上下料机械手，在机床加工时机械手时不动作的，当某一工序加工结束时机械手开始动作，这时机械手的动作节拍应按需要和可能加以确定。机械手的主要技术参数机械手的蕞大抓重是其规格的主参数，由于是采用气动方式驱动，因此考虑抓取的物体不应该太重，查阅相关机械手的设计参数，结合工业生产的实际情况，本设计设计抓取的工件质量为5公斤。基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手蕞大移动速度设计为1.0m/s。蕞大回转速度设计为90/s。平均移动速度为0.8m/s。平均回转速度为60/s。机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度一行程曲线来说明速度特性较为荃面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为600mm,蕞大工作半径约为1400mm。手臂升降行程定为120mm。***精度也是基本参数之一。该机械手的***精度为1mm。设计机械手时应考虑以下几个问题：1.应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下,不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。2.手指应具有一定的张开范围,手指应该具有足够的开闭角度(手指从张开到闭合绕支点所转过的角度?γ,以便于抓取工件。3.要求结构紧凑、重量轻、效率好,在保证本身刚度、强度的前提下,尽可能使结构紧凑、重量轻,以利于减轻手臂的负载。4.应保证手抓的夹持精度。机械手装配联接方法的要求螺钉、螺栓和螺母紧固时严禁打击或使用不合适的旋具与板手，紧固后螺钉槽、螺母、螺钉及螺栓头部不得损伤。有规定拧紧力矩要求的紧固件，应采用力矩扳手按规定拧紧力矩紧固。未规定拧紧力矩的螺栓，其拧紧力矩可参考附录一的规定。同一零件用多个螺钉或螺栓紧固时，各螺钉（螺栓）需顺时针、交错、对称逐步拧紧，如有***销，应从靠近***销的螺钉或螺栓开始。用双螺母时，应先装薄螺母后装厚螺母。螺钉、螺栓和螺母拧紧后，螺钉、螺栓一般应露出螺母1-2个螺距。螺钉、螺栓和螺母拧紧后，其支承面应与被紧固零件贴合。)