机械手的分类机械手按运动坐标型式可以划分为：1）直角坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴X、Y、Z三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩(定为沿X方向的移动)、左右移动(定为沿Y方向的移动)和上下升降(定为沿Z方向的移动)；2）圆柱坐标式机械手手臂可以沿直角坐标轴的X和Z方向移动，又可绕Z轴转动(定为绕Z轴转动)，亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动；3）球坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴X方向移动，还可以绕Y轴和Z轴转动，亦即手臂可以前后伸缩(沿X方向移动)、上下摆动(定为绕Y轴摆动)和左右转动(仍定为绕Z轴转动)；4）多关节式机械手这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接(肘部)以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右转动。机械手控制系统采用PLC进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器、时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。利用组态软件对机械手控制系统进行。使用PLC进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。芜湖大正百恒智能装备有限公司，公司位于（安徽·芜湖）***研发、制造、销售注塑机械手，车床、磨床、冲压上下料机械手及周边自动化设备。机械手设计主要包括硬件的设计和软件的设计。机械手的所有动作均采用脉冲控制、电驱动。它的上升/下降、左移/右移和左旋转/右旋转均采用步进电机完成。机械手的动作转换依靠限位开关来控制并且按照一定的顺序动作。完成组态王：通过软件将机械手的动作过程进行动画演示，使机械手的动作形象化。冲压机械手完全会防止事故的发生，用冲压机械手运用输送带，包装人员更能够全神贯注严把质量关，不会因拿产品而分神或是离设备太近，拉伸冲压机械手，太热而影响作业，人员取产品时刻不固定，会形成产品缩水、变型，冲压机械手取出时刻固定，保证产品质量；人工取产品需先封闭安全门，会形成设备寿数减短或损坏，影响出产，而运用冲压机械手可保证冲压质量和延伸设备的寿数。)