机械手结构形式选择根据前面“使用要求分析”中获得的信息资料来选择机械手的结构形式。在运动速度分配时要充分考虑各个运动过程与其它设备间的同步协调时间，而且规划的运动时间要比用户要求的时间短些。原则上尽可能选择龙门式直角坐标机械手，但有时受工作空间限制必须选择悬臂式等。在食品搬运和玻璃切割等项目中会产生大量粉末,伤害运动轴里面的导轨，此时采用吊挂式机械手。有时根据负载及运动距离和空间限制必须选用挂臂式。根据机械手的工作任务来确定负载的运动位置精度要求，要考虑减速时晃动产生的位置误差。根据机械手的工作任务及其工作空间上的限制来确定运动轴数量及各自运动行程。冲床机械手的夹治具调整与安装常识程序：(1)侧姿组用来固定所需求的抱具，首先用抱具固定块将抱具固定在侧姿旋转板上。注意：在装置过程中需关掉电源和气源，若是不关电源和气源则有必要确保机械手处于手动状况，且不能操作任何动作。(2)冲床机械手厂家分析，注意装置方向，在装置时需将侧姿组打至笔直状况，且将抱具笔直装置。(3)装置好后用气管从穿板接头处衔接。(4)当侧姿组水平动作速度须改变，请调整侧姿水平速度调节阀。(5)当侧姿组笔直动作速度须改变，请调整侧姿笔直速度调节阀。(6)顺时针旋转速度变慢，逆时针旋转速度变快。(7)调整恰当后，请将锁紧螺帽锁紧。)