厦门莫格电气自动化有限公司销售Honeywell霍尼韦尔620-8995您迈开询价的一小步，我还您成功的一大步。​620-8995620-8995620-8995FreeRTOS是广泛使用的开源实时操作系统,被众多芯片厂商包括NXP所支持,本文就展示在NXPiMX7ARM处理器上面的M4核心上面部署FreeRTOS.NXPiMX7ARM处理器是NXP***新推出的异构双核处理器,主核心为单核或者双核Cortex-A7,通常运行Linux/WinCE操作系统来作为嵌入式应用主程序界面环境;副核心为Cortex-M4,通常运行实时操作系统来为嵌入式应用提供***可靠的实时应用处理.一个简略的iMX7芯片框图如下所示.由上图可见,多种类型的内存可供使用,包括M4专属的内存空间(TightlyCoupledMemory,TCM),虽然很小但是CPU可以无延迟访问;多个OCRAM区域(On-ChipRAM,通常是SRAM),同样访问非常快而且提供相对大的容量;***后就是DRR3主内存空间.出于性能考虑,请尽可能优先使用片内内存资源.另外,M4有两个总线连接到AXI/AHBinterconnect,一个负责数据传输,另一个负责指令传输,因此为了***好的性能优化,我们需要将数据放置与连接数据总线的区域,而指令代码放置与连接指令总线的区域.例如,对于TCM,则放置代码于TCML空间,而放置数据于TCMU空间.然后关于ResourceDomainController(RDC),对于iMX7,由于Cortex-A7和Cortex-M4核心内存和外设的访问都是共享且平等的,为了保证不产生资源冲突,通过这个控制器来从硬件层面对指定内存和外设的访问权限进行保护.RDC允许定义***多4个resourcedomains,并将不同的内存和外设资源指定到这些resourcedomain中.默认情况下,A7核心和相关外设被指定于domain0,当FreeRTOSfirmware运行后,M4核心以及相关外设***初也是domain0,但马上被重新指定到domain1.因此如果一个外设需要被M4使用,但同时A7Linuxkernel也使用了,就需要修改A7LinuxDeviceTree来禁止这个外设(详细操作方法请见这里).本文就基于ToradexColibriiMX7(基于NXPiMX7SoC)ARM计算机模块搭配ColibriEvaBoard开发板来演示编译和部署FreeRTOS应用.区别与传统的MCU处理器,firmware通常从内置的NORFlash加载,ColibriiMX7则并没有这样的配置,而是将firmware存放于外部存储设备中如SD卡或者模块上的NandFlash,同时这些存储并不是“memorymapped”,因此CPU无法直接执行存储在这里的firmware,而是要先被加载到内存区域后才能被执行.对于ColibriiMX7,系统总是由Cortex-A7核心来启动,先执行内部bootROM后启动如U-boot这样的bootloader,然后由bootloader从上述的存储设备加载firmware到内存,***后在触发Cortex-M4核心去执行这个firmware.而如果需要更新或者替换firmware,只需要更改存储设备上面的firmware镜像即可.NachiUM884ANACHIRFX1100G-03#3264(6)NACHIUM098BNACHIUM812CNachi13-02122633NACHIUM873DNACHIUM836CNachiUM887W/UM104NachiUM883AW/UM884ANACHIUM839ANACHIFG10-373-20NACHIUM870CNachiUM887ANACHIUM860ANACHIUM870BNACHIUM802CNACHIN80-PCNIA8-0015-ANIA8NachiAR52NACHIUM887ANACHIDUY222S/H/VR2/B/R1AXISNachiUM116-10NACHIFJK2005ANACHIUM870ANachiUM-837A#3311Nachi11-02122017NACHIUM124BNachiBUXL111NACHIUM098BNachiBUXL111#3363NACHIUM801DNachiUM836A#3714NachiUM218ANACHIFJK7002ANACHIUM802C-10NACHIUM-837A20-94032071UM-837A20-94032?071NACHIUM873DNACHICUXL111B-AO#3262(2)CUXL111B-AONACHIUM834-8633-WUM834ENACHIUM820ART-ANachiUM880ANACHIUM801DIMEP-ROMNACHIAUXL111CAUXL111NACHIN80-PCUM858NACHIUM873DNACHIFJK2005ANachi11-02122164Nachi21-02122098NACHIPSUA60BNACHIUM807CNACHIUM812BNACHIRTC001ANachiEDA-PD1-NWZ-D2-11(ELE1336)NachiSS-G03-***-R-C115-E21NACHIUM880BUM880-10AR-52NachiUM802E#3692NACHIUM-316AUM316ANachiFJK2005#5731NACHIEDA-PD1-NWZ-D2-11NACHICUXL111B-AONACHIUM840NACHIUM816BNACHI11-02122367NACHISUD-301ANACHIUM134NACHIUM895NACHIUM803AMEC-40V-0CARDMEC-40VNACHIUM842N80-MP2NACHIUM873CNACHIUM119B#3265(20)UM119BNACHIUM127A#3266(20)UM127A机器人控制板NACHIUM860-1#3269(3)UM860-1机器人控制板NACHIUM836C#3272(2)UM836C机器人控制板NACHIS-G01-A3X-GRZ-D2-32电磁阀NACHIS-G01-A3X-GRZ-D2-32#970电磁阀NACHIS-G01-B3X-GRZ--D2-32电磁阀NACHIS-G01-C6-GRZ-C2-32SG01C6GRZC232ANACHIS-G01-C6S-GRZ-D2-9390A电磁阀NACHISA-G01-C5-C1-11SAG01C5C111电磁阀HCSEKB-04HCSDAC-44-01-270-XLTHCSDMA-22-02-270-4MSTBU-S0AllenBradleyAB1336F-A010-AN-EN-HCS1-L5AllenBradleyAB1336F-B050-AA-EN-HCS1-L6AllenBradleyAB1336F-B075-AA-EN-HCS2-LA1-L6AllenBradleyAB1336F-B100-AN-EN-HCS2-L6AllenBradleyAB1336F-B125-AA-EN-GM1-HCS2AllenBradleyAB1336F-BRF15-AA-EN-HCS2-L8EAllenBradleyAB1336F-BRF30-AN-EN-HCS2-L5AllenBradleyAB1336F-BRF30-AA-EN-HCS2-L6AllenBradleyAB1336F-BRF30-AA-EN-HCS2-LA4-L6AllenBradleyAB1336F-BRF50-AA-EN-HCS1-L5#10847AllenBradleyAB1336F-BRF50-AA-EN-HCS2-L6AllenBradleyAB1336F-BRF75-AA-EN-HCS2AllenBradleyAB1336F-BRF75-AA-EN-HCS2-L5AllenBradleyAB1336F-BRF75-AA-EN-HCS2-L6AllenBradleyAB1336F-BRF100-AA-EN-HCS2AllenBradleyAB1336F-BRF150-AN-EN-HCS2AllenBradleyAB1336F-BRF150-AN-EN-HCS2-L6Allen-BradleyAB1336F-BRF200-AN-EN-HCS1-L4AllenBradleyAB1336F-BRF200-AA-EN-HCS2-L9EAllenBradleyAB1336F-C030-AN-EN-HCS2-C6AllenBradleyAB1336F-CWF10-AA-EN-HCS1-L6AllenBradleyAB1201-HCS2AllenBradleyAB1201-HCS1MECS0F250WAFERHANDLERMECSUTC800机器人控制器MECSUTC100MECSUTX1010MECSYC505MECSOFH3000-001MECSTUTVF2500HMECSAL100MECSCS-7000MECSCYBEQUTC100UTC-100机器人控制器Sieb&Meyer26.36.2电源Sieb&Meyer21.35.01.32A自动化模块Sieb&MeyerCSS91主轴处理器Sieb&Meyer26.39.27Sieb&Meyer26.45.3自动化电源模块Sieb&Meyer26.45.26直流伺服模块Sieb&Meyer26.45.32电源模块Sieb&Meyer26.36.015.11伺服放大器模块Sieb&Meyer26.39.27REV3Sieb&Meyer26.44.29Sieb&Meyer44.01.7DSieb&Meyer26-44-18CCSieb&Meyer26.36.226.37.04A2Sieb&Meyer21.35.02.4Sieb&Meyer26.36.3Sieb&Meyer26.36.37Sieb&Meyer26.36.16电路板Sieb&Meyer26.39.058.2伺服板Sieb&MeyerCSS9143.11.03主轴处理器Sieb&MeyerK-2589582.126.39.058)