工业机械手按使用范围分：(1)专用机械手它是附属于主机，具有固定(有时可调)程序而无***控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少，工作对象单一，结构简单，工作可靠等特点，适用于大批量自动化生产。在轻工、电子行业得到广泛应用。(2)通用机械手它是一种具有***控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。通用机械手的工作范围大，***精度高，通用性强，适用于不断变换生产品种的中、小批量自动化生产，在柔性自动生产线中得到广泛应用。这是在冲压机械手设计时一定要有的要求：1.冲压机械手的运动速度要适当，惯性要小：2.冲床机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。3.自重轻，其启动和停止的平稳性就好。4.由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。5.动作要灵活结构要紧凑小巧，才能做运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使运动轻快、平稳。对于同时操作的冲压机械手，则应使的布置尽量对称于中心，以达到平衡。2020年工业机械臂行业市场***发展方向研究预测其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400公斤），信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机以及交流伺服电机（其中交流伺服电机为目前主要的驱动形式）。由于电机速度高，通常采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋行动和多杆式机构等）。通过有限元分析，机身的应力分布和变形均在使用范围内，应力为39。)