厦门莫格电气自动化有限公司销售ABBIMDSI14、、SPDSI22欢迎来电咨询！​IMDSI14、、SPDSI22IMDSI14、、SPDSI22您迈开询价的一小步，我还您成功的一大步。CAN(ControllerAreaNetwork)总线是嵌入式设备***为常用的接口之一，常用于汽车以及工业自动化等嵌入式领域，因此本文就基于嵌入式Linux演示使用CAN总线进行通讯测试。本文所演示的平台来自于ToradexColibriiMX6DL和ApalisiMX6DARM嵌入式平台，这两个平台是都是基于NXPiMX6系列ARM处理器，支持双核心Cortex-A9。2.准备a).ColibriiMX6DLARM核心版配合ColibriEvaBoardV3.2B载板，连接调试串口到开发主机，同时配置好Ubuntu开发主机开发环境，具体操作方法可以参考这里。b).ApalisiMX6DARM核心板配合IxoraV1.0载板，连接调试串口到开发主机，同时配置好Ubuntu开发主机开发环境，具体操作方法可以参考这里。c).ColibriiMX6DL和ApalisiMX6D系统使用ToradexLinuxReleaseV2.6.1，***和更新方法请参考这里。d).ColibriiMX6DL提供了两路来自与iMX6DL芯片的CAN总线(FlexCAN)支持，不过这个不是Colibri系列兼容定义；ColibriEvaBoard上面通过SPI总线基于MCP2515芯片扩展了而一路CAN总线接口，这个是整个Colibri兼容的；因此对于本文的测试系统，我们可以有三路CAN总线支持，具体的Pin定义请见如下，其他Colibri系列产品的定义情况请见这里。./FlexCAN定义./MCP2515原理图设计如下，在JP4&JP5跳线连接情况下X2Top连接器连接的是MCP2515CAN总线；当断开JP4&JP5跳线时候，可以使用连接线将FlexCANRX/TX连接到X38来输出到X2Top.d).Colibri产品系列定义中CAN不是标准定义，因此针对Colibri系列产品使用CAN总线要根据版本情况对kernel或者devicetree进行修改编译，下面针对ColibriiMX6DLV2.6.1版本进行配置，其他产品配置说明请参考这里。./***对应的V2.6.1kernel源代码，具体***和编译方法请参考这里。./检查kernelconfig是否下面选项都已经配置，在V2.6.1版本下默认都已经配置。--------------------------CONFIG_CAN=yCONFIG_CAN_RAW=yCONFIG_CAN_BCM=yCONFIG_CAN_DEV=yCAN_FLEXCAN=yCAN_MCP251X=y--------------------------./默认devicetree只支持MCP2515SPICAN，通过如下修改devicetree文件打开FlexCAN1和FlexCAN2，请注意在ToradexV2.7以上版本image中”&flexcan1”命名修改为”&can1”。https:///simonqin09/cantest/blob/master/flexcan.patche).Ixora载板CAN接口通过X20输出，ApalisiMX6D默认devicetree已经支持FlexCAN1和FlexCAN2，无需做改动。1C31116G041C31129G031C31132G011C31166G011C31189G011C31194G011C31197G011C31219G011C31227G011C31233G041C31234G011X00024H013A99132G023A99158G015X00070G045X00119G015X00121G011775T-PMPP-1700LX-4032T-001ACC73451A430D78MVI56-MCMMVI56-MCM1747-L543J***-6400FSEM1756-A131756-IB161756-IF161756-OB16E1756-PA751756-TBCH1756-TBNHAP1210SCSG-602RSGSP20-35EN61558-11PH2KVA46HD-20-10K1756-PA75/B140CHS11000140CPU53414A140CRA93100140NOE771016FC5403-OAA20-OAAOA5E00100846CDMR-WIITMH071P6***3525-1EA01-0AX06ES5441-4UA112214-30SLQTTGJR5253100R027207KT98-ETH-DPAC31CR161CC5602GEAKR-10D-751746-N04I140CPU43412ACIMR-VB4A0002BBAHA24PHI16IPC5000/5600/5000V/5600CATV31HU40N4A140ACI04000140CHS11000140CPS11100140CRA93200140CRP93200FC98-NX2094-BC04-M03S2094-BM01-S2711-K9A1IRB4400A121NBC-3015X450-24TDCS300-3.5ESYS68K/CPU32XBK***P-5C200VACPM510V163BSE008358R1CIO-SERB486RA2291-4DV62-06-45-21747-L5431769-BA1769-L32E51305348-10051403224-100TK-PRR021TLM-8NO.C306GN3SERIESB16ES5246-4UA31JDK6209-2039-1KOMS-A27ML5221-2BA14/11A06B-6132-H002ND312TVLT5002P22B-03AGOTP75T3BOTP75T3MJEPMC-CP210CS4000SYS68KCPU-40B/16SPM5D2A6D6KKIS-8-10KNKIS-8-10KNFBM201YT204001-FSKOMS-A2CXP544AIMDER01PM510V163BSE008358R1TI545-11041747-L532EGT1675M-STBDPFXGP4501TADPFXGP4503TAD20V416030V41605V4160S-D4007-FS-D4008-FUAZ3455/3475WR-D4004MVI46-MNET1756-BA11756-IB161756-IF81756-OB16E1756-OF81756-A71756-IB321756-IF81756-L621756-OB321756-PA75MVI56-MCMHX3006ES7415-2XK04-0AB06ES7416-3XL00-0AB06ES7952-1KP00-0AA0IC693CPU36442FE35AF1061747-L531140CRA93200ZX345Q6ES5095-8FB010-60031-5275806-EU140CRA93200IFRATC-600AWAGO750-333HX-150LEWISMMC-A4PLUSM.1302.7096R1MDV60A0055-5A3-4-00140CPU67160MT-35替代MT-30)