机械手是如何完成工作的呢？机械手是如何完成工作的呢？以下来举例说明：由于本机械手在此场合中手臂具有升降、伸缩及回转运动，因此采用圆柱坐标形式，相应的，机械手具有三个自由度。机械手的初始位置是离刀头的水平距离是100mm,竖直距离100mm,要实现把刀头放在堆码槽内，需要完成几个动作：1.水平伸出——机械手水平机构伸出100mm，到达刀头正上方。2.竖直下降——机械手臂竖直下降100mm,做好夹取刀头的准备。3.加紧——手臂机构迅速加紧刀头。4.竖直上升——加紧后竖直上升100mm，将刀头提出来。5.水平收缩——机械手臂水平收缩100mm，使其回到初始位置。6.摆动——机械手摆动逆时针转90度，使其正对堆码曹，此时离堆码曹竖直距离70mm.7.竖直下降——机械手下降70mm,将刀头放入堆码曹里，松开手臂。8.竖直上升——机械手竖直上升70mm，回到原始极限位置。9.摆动——机械手臂顺时针转90度，回到初始位置。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。执行机构是用来抓持工件(或工具的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。驱动机构,驱动手部完成各种转动(摆动、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。控制机构主要利用可编程序控制器、微型计算机等控制驱动机构动作,进而控制执行机构运动。机械手详细的运动为:1.***；2.抓取；3.提升；4.顺时针转90°；5.前进；6.下降；7.松开；8.提升；9.后退；10.逆时针转90°；11.下降,完成一个工作循环。设计机械手时应考虑以下几个问题：1.应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下,不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。2.手指应具有一定的张开范围,手指应该具有足够的开闭角度(手指从张开到闭合绕支点所转过的角度?γ,以便于抓取工件。3.要求结构紧凑、重量轻、效率好,在保证本身刚度、强度的前提下,尽可能使结构紧凑、重量轻,以利于减轻手臂的负载。4.应保证手抓的夹持精度。一般来说，机械手主要有以下几部分组成：1.手部(或称抓取机构)包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件的作用。2.传送机构（或称臂部），包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位置的作用。3.驱动部分，它是前两部分的动力，因此也称动力源，常用的有液压气压电力和机四种驱动形式。4.控制部分，它是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序（程序）、位置和时间（甚至速度与加速度）等。5.其它部分，如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。)