机械手手臂有哪些设计要求？一、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和***精度。浅析注塑机机械手的传感器设计超声波传感器是一种重要的探测方法，在现代机械手的研究和应用中起着独特的作用，目前国外的研究现状，超声波设备主要用来测距，通过被测声源与目标间的往返时长，求得目标物的距离。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。二、手臂的运动速度要适当，惯性要小机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。用机械手几大理由提高xiao率：可以使每一模的产品生产时间固定化，相反的塑化时间、射出时间、保压时间、冷却时间、开关模时间，容易使产品的成品率提高，以注塑周期30秒计算，人工取出时间为6秒，机械手取出为1.5秒。15千瓦的120吨注塑机，人工取出产品的一个班8小时来计算可以成型800模，使用机械手可提高到915模，生产效率提高了14%，8小时注塑机用电量为120度（以千瓦每小时一度电计算）使用机械手后用电量节省120*14%=17度。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。节省原料、降低成本：人员取出时间不定，会造成产品缩水、变型（料管若过火。需重新注塑会糜费原料）。机械手取出时间固定，所以品质稳定。冲床机械手的行程选择冲床机械手行走的距离就是为人熟知的行程，它的大小与部件尺寸、下降位置和注塑机形状有关系。为了简便，这个距离通常按三轴定义：X、Y和Z轴。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持***物品的主从式操作手也常称为机械手。请注意并不是所有的注塑机专用机械手制造商都是以这种方式来定义行程。一些定义轴的方法不同，而另一些采用了不同的命名习惯。机械手定义为前后行程，其大小和部件厚度有关。例如为了取出一只水桶，注塑机专用机械手要伸入模具，并把桶子从模具中取出，就需要足够的行程。Z轴专用机械手定义为垂直上下行程，是安装在注塑机上，下降取产品高度所决定的。也就是说，注塑机专用机械手必须足够的高，以便从注塑机模具内能把部件取出，又能从注塑机的安全门上把产品顺利横向移出，能在注塑机外离地面合理的高度上放下部件。Y轴冲床机械手定义为横向来回移动轴，横向行程的大小依赖于注塑机专用机械手是在注塑机侧边还是在后边将部件放下。利用这轴行程把产品从注塑机模具内取出后，横向移动到安全门外的区域。)