观望国内,拐点已至,机器人需求将持续高增长。2013年,中国人均GDP(现价美元)为7078美元,即已达到工业化后阶段标准(按美元购买力平价折算)。目前国内工业机器人保有量密度接近日本上世纪80年代初水平,在宏观产业发展节点类似背景下,对标日本八十年代工业机器人行业黄金发展史,国内机器人需求量有望持续高增长。三是步进电机，它有多种控制原理和型号，现在常用的有反应式、感应子式、混合式等。此外,国内工业机器人产业链逐步完善,上游零部件逐步打破进口垄断局面,打造本体产品降价空间;中游本体制造技术持续突破,自主产多关节工业机器人份额显著提升;下游系统系统集成不断向通用工业领域渗透,全产业链格局的成型将有效助力需求释放,奠定持续高增长基础。控制脉冲频率、驱动器细分与转速：步进电机的转速是与上位机发出的脉冲给进量有关，即脉冲的频率来控制电机转速，可以通过控制器发出脉冲频率计算出步进电机的转速,而直流电机是调节占空比即通电时间来控制转速。步进电机转速=频率*60/200*x（或=频率*60/一转脉冲数）步进电机的转速单位是：转/分钟频率单位是：HZ(赫兹)X：实指细分倍数常数60：60秒即1分钟常数200：两相步进电机一转基本步距角数（即电机磁极对数）例如：控制器发出脉冲频率20000HZ（20KHZ）时，以下不同细分的电机转速套公式：(20000HZ*60)/(200*X)X：设细分转速16000转/分钟20300转/分钟10060转/分钟步进电机失步的原因有很多，在实际应用过程中，需要采取排除法一一分析，才能够找出失步的真正原因，一般导致步进电机失步的原因是下面几种：1.步进电机本身工作力矩不够，没有足够能力带动负载；2.步进电机起停的加减速过程不充分，步进电机在加减速过程中失步；3.步进电机的电源功率不够导致步进电机的输入功率不够引起失步；4.步进电机的驱动电压不够或者驱动电流设定过低；5.驱动器或者控制器收到信号干扰；6.步进电机系统共振引起步进电机带负载能力下降而导致失步；7.驱动器和控制器的信号不匹配；8.同步轮或者减速箱的背隙或者来回转到的间隙误差没有在程序上补偿或者补偿值不对；9.控制程序本身有问题。步进电机噪音振动过大其主要原因有以下几种：(1)传动齿轮间隙过大;(2)纯惯性负载，正反转频繁;(3)轴向间隙过大;.(4)在共振频率范围工作;(5)阻尼器未调好或失灵。工程师提醒各位客户，步进电机或者驱动器出现故障时可先与供应商联系，更换电机或主要零部件，而不要自己轻易拆卸。电动机制造厂按照严格的工艺规范进行生产，保证定、转子有较高的同心度和较小的定转子气隙。有的电动机采用灌注环氧树脂，装配后不宜再拆卸，修理也很困难。微电机在生活中的运用日趋广泛，己渗透到生活的方方面面，其间以微型永磁直流电机（PMDC）用量***1大。有时出现转子生锈、转轴磨损或断裂情况，则只需要换转子就行。为了机器的正常有效率的运转，应定期对机器重要部件如步进电机等进行维护与检查。)