整个自动上下料过程包括五大部分：工件输送、机械手取料、卡盘上下料、机械手送料及将零件送到下一工序。其中，工件输送及零件送到下一工序的部分与其他部分、数控加工并行执行机械手取料与送料部分与数控加工同时进行。桁架式机械手/桁架机器人具有为多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。是自动控制设备，可重复编程，所有的运动均按程序运行。一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。1），结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。2），导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及***精度决定。3），传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。实例产品工艺解析整体的工艺流程1、设备启动；2、Z轴机械手回参考点，开始执行动作；3、需要上下料时，Z轴移动到托盘上方夹取工件；4、Z轴上升，水平移动到机床工作台上方，下降至工作台上夹具处，夹取已加工工件，然后旋转Z轴端部夹具，将待加工件装夹到工作台夹具上，完成先下料后上料过程。5、Z轴移动至托盘上方，将已加工工件放入托盘对应位置随着金属加工机床迈入数控时代，信息技术融合到传统的机床行业。使得现在的数控机床无论加工精度、加工速度和加工灵活性都有了大幅度的提升。人与机床之间不再需要通过手柄、手轮和拉杆来进行人机交互了。现代数控机不但可以通过操作面板直接输入加工指令，也可以用计算机通过以太网直接给机床下达加工指令。机床也可以通过以太网将加工信息反馈给计算机。)