机械手的主要技术参数机械手的蕞大抓重是其规格的主参数，由于是采用气动方式驱动，因此考虑抓取的物体不应该太重，查阅相关机械手的设计参数，结合工业生产的实际情况，本设计设计抓取的工件质量为5公斤。基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手蕞大移动速度设计为1.0m/s。蕞大回转速度设计为90/s。平均移动速度为0.8m/s。平均回转速度为60/s。机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度一行程曲线来说明速度特性较为荃面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为600mm,蕞大工作半径约为1400mm。手臂升降行程定为120mm。***精度也是基本参数之一。该机械手的***精度为1mm。我国工业机械手的研究与开发起步较晚，比欧美要晚30年左右，起步于上世纪70年代，1972年我国第壹台机械手在上海开发成功，随之***各省都开始研制和应用机械手。从第七个五年计划（1986～1990年）开始，我国***大大加大了对工业机器人的重视程度，并且为此项目投入大量的资金，在众多学者及研究人员的参与下，研究开发并且制造了一系列的工业机器人，其中有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造的铔弧焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器人等等。值得注意的是，这些机器人的控制器，都是由沈阳自动化研究所和北京科技大学机器人研究所开发的。与此同时，一系列的机器人关键部件也被开发出来，如机器人专用轴承，减震齿轮，直流伺服电机，编码器等等。机械手是如何完成工作的呢？机械手是如何完成工作的呢？以下来举例说明：由于本机械手在此场合中手臂具有升降、伸缩及回转运动，因此采用圆柱坐标形式，相应的，机械手具有三个自由度。机械手的初始位置是离刀头的水平距离是100mm,竖直距离100mm,要实现把刀头放在堆码槽内，需要完成几个动作：1.水平伸出——机械手水平机构伸出100mm，到达刀头正上方。2.竖直下降——机械手臂竖直下降100mm,做好夹取刀头的准备。3.加紧——手臂机构迅速加紧刀头。4.竖直上升——加紧后竖直上升100mm，将刀头提出来。5.水平收缩——机械手臂水平收缩100mm，使其回到初始位置。6.摆动——机械手摆动逆时针转90度，使其正对堆码曹，此时离堆码曹竖直距离70mm.7.竖直下降——机械手下降70mm,将刀头放入堆码曹里，松开手臂。8.竖直上升——机械手竖直上升70mm，回到原始极限位置。9.摆动——机械手臂顺时针转90度，回到初始位置。机械手厂家介绍谐波减速机的基本特点1．承载能力高谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数（重叠系数）比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。2．传动比大单级谐波齿轮传动的传动比，可达i=70～500。3．体积小、重量轻。4．传动、寿命长。5．传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。6．由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料的强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。)