对电机的相电压和相电流进行Fourier级数分解,针对转矩谐波进行补偿对电机的相电压和相电流进行Fourier级数分解，针对转矩谐波进行补偿。随着生产机械化和智能化的推进，广受欢迎的直流无刷电机作为设备运转的主要机动设备因具有运转更加安稳、工作效率更高、使用寿命更长等优势受到许多用户的认可。文献[14]对电枢反应引起的转矩波动做了分析，并在设计磁路和换相控制两个方面提出了削弱电枢反应对转矩波动的影响。文献[15]提出利用转矩观测器间接转矩反馈方法，即利用反电势、相电流、电机转速作为输入信号，波动转矩作为输出信号构成波动转矩观测器，实时在线估计转矩大小的变化，针对不同的情况作相应的补偿。文献[16]将直接转矩控制的概念引入无刷直流电机控制系统中，其对转矩波动的***取得了较好效果。做好直流电机维修前的准备工作清除电机内部的污垢和杂物，并用干燥的、小于2个大气压的压缩空气或手风箱(俗称皮老虎)吹净内部的灰尘。为了防止碰伤绕组的绝缘，不要使用金属喷嘴。并检查各部分接线是否正确，接触是否良好。用手扳动转子，观察其转动是否灵活，特别要注意定、转子是否相擦。并检查电刷的磨损、压力、接触面积以及电刷与刷盒的配合等情况。做好以上的准备工作后就可以对直流电机维修了，而在维修的过程中，要对直流电机每一个部件进行认真的检查，并对损坏的部件进行及时的更换或者处理。电枢的磨合按拆开的逆次序装置电枢与碳刷,用手悄悄动换向器,手电枢的磨合按拆开的逆次序装置电枢与碳刷，用手悄悄动换向器，手动磨合碳刷。撤除零件，防爆面应朝上放置，并用橡皮或布衬垫盖上，紧固螺栓，绷簧垫等详尽不要损失。先按(1)的办法研磨换向器.再通电磨合，磨合进程如下：先在5000RPM无负载磨合10h，在磨合进程中发现呈现较大火花则需求中止磨合.仔细检查拼装是否稳当。假如无火花.第二阶段能够用10000RPH，軎台4h.一切正常后可进入第三阶段。第三阶段为2500RPM有负载，假如是用高速离心机做有负载磨合.能够接离心机的转速表的指示为准軎合，但是，必定要用转速的离心头做轻负载假如用超高速离心机做有负载磨合，必定要了解变速比.再来设定转速如80000r/rain以上的超高迷离心机时，可用撮高转速的小回头，这样可使负载比较轻一些，由于超高速离心机的变速精的变速比足4.2：1，所以当转速表指示10000rrain时.电机的实践转速是2500r/rain左右在以上整个无负载、有负载磨合进程中呈现如第四种状况即呈现几个小火花或呈现两个以上的大火花则不能够继续进行下去，除了要仔细检查装置是否合格以外还要退回到上一个磨合进程蘑新磨合，直到合格。)