整个自动上下料过程包括五大部分：工件输送、机械手取料、卡盘上下料、机械手送料及将零件送到下一工序。其中，工件输送及零件送到下一工序的部分与其他部分、数控加工并行执行机械手取料与送料部分与数控加工同时进行。桁架式机械手/桁架机器人具有为多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。是自动控制设备，可重复编程，所有的运动均按程序运行。一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。工作适应性极强、定制化行程据机器人第七轴研发厂家介绍，在此种设备未普及应用之前，诸多行业中浪费了大量的人力，同时也降低了工作的精准性；而全封闭式机器人第七轴的工作适应性极强，通常情况下它是根据实际应用场景，对有效行程进行调整定制，所以使它的工作配合性更强。二、控制简单，安装灵活，精度高据悉，该种行业内的全封闭式机器人第七轴由自动化设备直接控制，所以在非特殊情况下无需增加额外控制系统，这既使企业节省成本，也提高了安装效率，使控制更加简单。自身防护性好、绿色环保，全封闭式机器人第七轴不限于传统的洁净型行业，可于多种污染型企业，如涂胶企业、点焊企业、工矿企业等应用，是因为该种机器人第七轴的自身防护性良好，它的外部采用防腐蚀设计的护罩，内部的设计强度较高，既可以抵御外力，也可防水防尘防油等。机械手臂：对于桁架上机械手的手臂设计时，要考虑机械手臂的载荷，在运动上要实现快速运动，但在机构上也要能承受力。易于维护、安全性高，众所周知，重型设备辅助用品、重型运输产品的后期维护费用极高，但是全封闭式机器人第七轴则不然，它的结构设计优化，安全性高，所以在日常维护时更加简单，既可以节省维护费用，也可提高维护效率，而且它的维修维护频率也相对较低。)