在次摆线齿轮小孔中与衬套接触公转，但只以自转的速度的等速传递至输出轴。输入轴0回转输入轴1/2回转输入轴1回转PSR系列的内部结构相比以往差动减速机制和偏心等速机制，输入轴的回转更加正确，且更加圆滑得向输出轴转递减速。PSR系列-4-产品用途举例脚踏式移动工具探查机多关节机器人手臂型机器人人形机器人行走辅助装置看护类机械与TCG系列的组合装置背隙推荐电机容量换算到输入轴的惯量输入轴轴径重量差动减速机型号表示电机选择型号没有选择电机的情况下000□□框内填写输入轴轴径：08-19电机和减速机型号对应表P.8-P.12输入轴特殊选择的情况下不填写减速比49只有PSR70型，且PSR70没有59输入轴选择H：K型键槽（标准）C：夹紧型P.7参考S：转动轴P.7参考输出轴选择F：法兰盘（标准）S：转动轴P.7参考型号选择PSR系列-15径向系数?轴向系数的计算公式区分型号基本动额定负载滚子的节圆直径负载系数负载状态没有冲击的圆滑旋转时伴随冲击?振动运转时寿命计算动等价径向负载交叉滚子轴承的寿命根据以下公式求出PSR系列-16技术数据角度传递精度角度传递精度是在输入轴端输入任意的回转角（）输出轴的理论上的回转角度（）和实际的回转角度的差值。输出轴1回转所产生的很大差用角度传递精度（）来表示。角度传递精度角度传递精度减速比回转角度)