?焊接的时候为什么会有缺陷的状况存在就机器人焊接时候所出现的缺陷现象，首先来讲，其实也就是因为它本身也就是会出现焊偏的问题。对于机器人焊接时候出现的飞溅过多问题，其实也就是因为焊接参数上的选择不当，还有就是因为其气体组分原因或者是因为其焊丝外伸长度比较长，这个时候，我们其实也就是可以适当的来进行调整机器功率的大小来进行改变它的焊接参数。就这个方面来讲，其实也就是会为机器人焊接的位置不正确或者是焊枪寻找的时候会出现问题。这个时候，我们其实也就是要注意应该要考虑一下TCP(焊枪中心点位置)上是不是准确，并进行调整。当其频繁的出现这种情况的时候，我们其实也就是应该是要检查一下机器人各轴上的零位置，紧接着，我们其实也就是应该是要重新进行校零，然后予以修正。当把焊接操作机设备用小电流来焊接时，电弧不能将熔液吹向焊缝后方，而是围着弧柱周围转动。再者，对于其焊接出现的咬边问题，可能是因为焊接参数上的选择不当或者是因为焊枪角度以及其焊枪位置上的不对，这个时候，我们其实也就是可以适当的进行调整。在相变点以上但低子熔点加热(Thlt;Tlt;Tm)。这个阶段为材料固态相变，存在传热和质量传递物理过程，主要工艺为激光相变硬化，主要研究激光工艺参数与材料特性对硬化的影响。在熔点以上，但低十汽化点加热(Tmlt;Tlt;Th)。激光便材料熔化，形成熔池。熔池外主要是传热，熔池内存在三种物理过程传热，对流和传质。主要工艺为檄光熔凝处理，激光熔覆、激光合金化相激光传导焊接。汽化点以上加热-等离子体现象。激光使材料汽化，形成等离f阵，这在激光深熔焊接中是经常见到的现象．利用等离子体反冲效应，还可以对材料世行冲击硬化。焊接机器人的组成和活动空间(1)操作机又称机器人本体，其机构通常是由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成，它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体（工具或工件）。(2)末端执行器为使机器人完成其任务而专门设计并安装在机械接口处的装置。例如：夹持器、扳手、焊枪、喷枪等。(3)控制器又称控制装置或控制系统，为一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械结构，并与环境（设备和使用者）进行通信。(4)限定空间由限位装置限定的空间中的一部分。(5)空间由制造厂所定义的机器人活动部件所能掠过的空间，加上由末端执行器和工件运动时所能掠过的空间。(6)动力设备主要指驱动机器人的液压源、电源等。(7)周边设备主要指装夹工件并能和机器人运动相配合的变位机等工艺装备。(8)安全防护部分主要指防护栏、安全门及电控联锁系统等。)