直流减速电机速度（1）霍尔效应原理测速法：电动机转轴带动轴上的磁钢旋转，从而改变磁场大小，通过霍尔电路将磁场变化转换为脉冲信号，经放大整i形，输出矩形脉冲信号。当转速改变时，输出脉冲的频率会发生变化。从而得到减速电机旋转的速度。（2）光电测速法：使用栅格圆盘和光电门组成测速系统。当直流减速电机通过传动部分带动栅格圆盘旋转时，测速光电门获得一系列脉冲信号。这些脉冲信号通过单片机两个定时/计数器配合，一个计数，一个定时。计算出单位时间内的脉冲数m，经过单位换算，就可以算得直流电机旋转的速度。不像感应电机那样转速低了以后力矩会自然的变大，同步电机拖动的负载一旦旋转角速度不能和电频率同步，传递的就是一个波动的、忽大忽小的力矩，动力学特性可以说是非常的差。所以以前嵌入式处理器发展不力，导致变频器这类设备没能开发出来的时代，连续调速场合用的都是直流电机。但是直流电机有一个巨大的缺点，就是那个换流用的电刷在运行时会导致打火，电火花会腐蚀换向器和电刷本身。这样电机的寿命就短。为了解决这个问题，工程师们发明了各种各样的方法，甚至包括银石墨电刷这样的高成本方案，然而还是不能从根本上解决这个问题。解决问题的契机出现在处理器的大规模发展之后，它的出现使原本复杂的矢量控制成为可能。二、微型直流电机的特点1、调速性能突出所谓“调速性能”，是指在一定负荷条件下，电机转速的人为变化。直流电机在重载下可以实现均匀、平稳的无级调速，调速范围宽。2、起动力矩大能够均匀并且经济的完成转速调节。三、微型直流电机调速方法1、改变弱磁气调速、励磁电流升压后速度下降。2、改变容量率的电压，升压时速度提高，降i压速度下降，这个被广泛采用。总之，需要有一个电压调节器，它可以是串联电阻，也可以是直流电压调节器。但是，在弱磁速调节中励磁电压必须有，如果没有励磁电压就会出现飞车，这是非常***的。但是普通的微型直流电机，其磁场是固定的，不能调节永磁体，所以我们必须调整电枢电压，可以说有几种方式来调节电枢电压。)