行业***早也是流行于当下的桁架机械手，因为其构成无论从结构上还是自由度上以及适用性上，都难以接近机器人，故而，一开始被烙上了机械手而非机器人的胎记。??桁架机械手是专门针对各种数控机床与CNC配置，***代替人工实现自动上下料的一种自动化装备。此外还可以取代工人完成刷擦或去毛刺等加工步骤，从而使工人可以从事更高要求的工作。冲床机械手具备垂直升降、水平旋转、水平轴伸缩、工件旋转、工件翻转等多自由度动作，并可根据冲床高度、送料高度、下料高度自动适应，大程度满足各种冲压工艺要求，实现“无人化”自动化生产。在选择合适伺服电动机的情况下，根据物料运动的距离和运行节拍，计算出伺服系统的位移和轨迹并对驱动器PID参数进行动态调整。我们可根据客户的冲压工艺要求，量身定制单台冲床自动化生产或多台冲床联机自动化生产线解决方案，指导客户进行合理化设备选型，避免错误的设备***，从而为客户创造大价值。桁架机械手根据接收到的位移、速度指令，经变化、放大并调整处理后，传逃给运动单元，通过光纤传感器对运行状态进行实时检测，在高速搬运过程中，运动部件在极短的时间内到达给定的速度，并能在高速行程中瞬间准停，通过高分辨式编码器的插补运算，控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。对于机床桁架机械手驱动方式的选择可分为回转型和移动型，是通过手指的方法区分，要是通过机械手夹持的不同可以分为内外两种。（1）气动驱动方式：这种控制方式是通过电磁阀来控制机械手，在通过利用气流调节阀来控制机械手的运动速度，这种驱动的成本比较低，因为得到气体成本低。（2）电动驱动方式：在机床桁架机械手设计上，这种驱动方式使用***频繁，因为机床也需要用电，而这驱动系统只是需要利用电机，就可以达到速度上的控制。)