活塞杆在空气中长期暴露就会氧化和被腐蚀，致使杆表面的光洁度不足，进而影响气缸的气密性。尤其在一些带有放she性和强污染性的场合，投入研究的财力和物力就更多。所以初始位置的气缸必须都处于缩回的状态，这样才能够保证设备的使用期限。从安全角度进行考虑。只有保证气缸的正常运作，才能够进一步保证机械手及机械设备的安全运行，机械手的悬臂气缸为旋转气缸，并没有活塞杆这一部件，所以其在初始位置时也可以停留在右限位。首先要使气爪的中心与工件的中心位置处于同一水平线上，随后要对每个工件的停留位置进行调整，使其能够处于同一位置之上，此外还要将下限位传感器安装在合适的位置，若是位置过高就会导致活塞杆没有完全伸直气爪就进行夹紧，撞击工件导致工件损坏。桁架式机械手是代替人工上下料的一种智能装备，可以实现加工过程自动化，利用桁架式机器人机械手可以大大地提高工作效率。在其中的抓取和放置过程中设置延shi，就能够对工件进行安全可靠的提升搬运。在进行程序的编写时，可以采用辅助继电器M，使继电器能够通过停止信号而进行吸合和自锁，启动信号将回路切断使继电器M复位，完成***后一个步骤后，在输出停止的回路中串进继电器常开触点，在输出启动的回路中串进继电器常闭触点，就能够满足工作流程的需求。控制机械手主要的优点有：速度快、传输稳定、结构灵活、成本低、使用范围广。若在机械手搬运工件时出现了突然断电的情况，应当保证在断电的瞬间气杆的状态不发生改变，工件也不会因气爪松弛而掉落。)