爬行机器人的外观类似四轮的小车,装载有能够360度旋转的摄像头,并连接着150米的线缆,能够轻松爬过地上起伏的小坡,在管道内能行驶150米左右的距离。“这套设备同样配有操作仪器,爬行机器人进入管道内部后,工作人员在外借助于仪器操作,就能够全1面、详细地观测到管道内部的情况,并且同样可以进行录像、拍照、测距等操作。”孙延平说,两套设备投入使用后,不仅使排水管道检测更方便、准确,更减少了人工下井检测造成的潜在***,提高了工作效率。超声波检测技术由来已久，目前也是无损检测领域的主要方法，在液体管道中广泛应用。非开挖管道检测主要目的是对埋地管道本体的结构完整性、功能完成性进行评估,检测内容包括位置走向勘测、腐蚀评价、泄漏检测和缺陷检测技术等四大方面。根据其特点,检测技术又可分为内检测和外检测两大类。内检测技术主要采用管道机器人搭载检测装置进行检测。***方法①极大值法：极大值法是通过测量磁场水平分量，它在目标管线正上方呈现极大值。根据是否需要与管体直接接触,外检测技术又分为开挖检测和不开挖检测技术。根据检测使用的设备不同，非开挖管道内窥检测可分为内窥摄像（***）检测和管道内窥声纳（Sonar）检测两大类。1）管道内窥摄像检测（X5-S），主要是通过闭路电视录像的形式，使用摄像设备进入排水管道将影像数据传输至控制电脑后进行数据分析的检测。这类检测可全1面了解管道内部结构状况。检测前需要将管道内壁进行预清洗，以便清楚的了解管道内壁的情况。2SL-5型地下管道检漏仪可用此仪器确定管位、埋深、通过向地下管道发送出1KHZ电磁波信号，探管仪利用探头与磁力线地平面垂直相切时，收到的信号***1小(几乎为零)的原理来测定管道的走向和深度。其不足之处在于检测时管道中水位需临时降低，对于检测高水位运行的排水管网来说需要临时做一些辅助工作（如临时调水、封堵等）。2）管道内窥声纳检测（easysight），主要是通过声纳设备以水为介质对管道内壁进行扫描，扫描结果以***计算机进行处理得出管道内壁的过水状况。这类检测用于了解管道内部纵断面的过水面积，从而检测管道功能***态。其优势在于可不断流进行检测。随着管道完整性管理技术水平的不断提高，业主对管道常规超声波检测的需求不断增强。不足之处在于其仅能检测液面以下的管道状况和不能检测管道一般的结构性问题。排水管道内窥检测技术是排水管网养护重要的辅助工具，目前得到了普遍应用，***常用的有两类：管道闭路电视检测系统（简称CC1TV）和管道内窥声纳检测CC1TV检测为管道闭路电视内窥检测主要是通过闭路电视录像的形式，使用摄像设备进入排水管道检测将影像数据传输至控制电脑后进行数据分析的检测。其不足之处在于检测时管道中水位需临时降低，对于检测高水位运行的排水管网来说需要如临时封堵等。管道内窥声纳检测主要是通过声纳设备以水为介质对管道内壁进行扫描，扫描结果以***计算机进行处理得出管道内壁的过水状况。当接收机响应显示出有管线存在时，立即停下，精1确***管线的位置并做好标记。其优势在于可不断流进行检测。不足之处在于其仅能检测液面以下的管道状况。)