机械手手部的设计机械手的手部是用来抓持工件（或工具）的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到机械手的工作性能，它是机械手的关键部件之一。1.手部总体确定：手部是承担抓取刀具的机构，由手指传力机构和驱动装置等组成，是机械手的重要组成部分之一。根据被抓起部件的材料，形状，尺寸以及一些特性的不同，此机械手部分为手指式。2.手指式手部的类型手指式手部是以手指的张开和闭合来实现抓持工件。它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，故应用***广。一般手指式手部具有两指，三指或者多指，后者应用较少。而次此设计手指为两指式手指。手指式手部按手指的运动形式可分为回转型和平移型。回转型又分为单支点和双支点两种。回转型手部多用于抓持圆柱形工件，平移型用于抓持方形工件。机械手的手指夹紧力的计算：1.手指对工件的夹紧力可按下式计算：Ｎ≥Ｋ1×Ｋ2×Ｋ3×Ｇkgf式中Ｋ1——安全系数（通常取１.5－２）；Ｋ2——工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，可按Ｋ2＝１＋a/g估算．a为机械手在搬运工件过程的加速度m/s2g为重力加速度m/s2；Ｋ3——方位系数Ｇ——被抓持工件的重量kg2.驱动力的计算手指夹持工件所需要驱动力的大小，在同一夹紧力的条件下，随所采用的传动结构的不同而异。但其计算方法都是按照具体的传动机构进行力的分析，根据力系平衡原理来进行的。P1=N×a/b×sinΨ/sin(Ψa)根据受力的平衡条件可得驱动力为:P=2×P1×sina=2Na/b×sinΨ×sina/sin(Ψa)目前市场上常见的机械手手臂末端一般采用侧姿机构，利用气缸以及连杆，把气缸的直线推动转化为旋转板的旋转运动，实现旋转板90度的转动，***终带动治具及夹持件相同角度的旋转。然而，采用这种方式只能以单一轴向为中心进行旋转，且旋转角度不可调，大大降低了末端的灵活性；此外，气缸推动时的冲击力会传递给侧姿固定架，时间一长受冲击部分很容易发生疲劳***，甚至导致事故发生。)