刀具搬运通过桁架机器人可以在机床上直接换刀或通过内部的换刀器换刀。刀具数量只受到机器人工作范围的限制。通过使用线性滑轨，可以任意扩大机器人的工作范围，从而可以由一个机器人给多个机床供应。搬运工件、码垛机器人给机床提供工件并在加工后将其重新取出，进行搬运到位置进行有序码垛。通过桁架机器人实现自动化，客户可以始终确保待加工工件符合日趋严格的质量要求。客户也可以完成装配等更多工作。即使技术发展一日千里，客户也能够灵活应对。机械手主要由手臂、回转装置、运动部件和驱动部件组成。通过对工件外形或工件***支撑点***夹持工件。夹持***模块可根据产品质量和外形的大小采用系列化设设计。机械手的夹持***模块安装方式相，针对不冋系列的工件，只需切换相应的夹持***模块即可，满足快速切换的需要并民提升了桁架机械手的柔性化。具体来说，桁架机器人，其原型就是桁架机械手，只是从模仿这一***人手动作原理上来讲，称其桁架机械手是再适合不过了。自动生产线使用桁架机械手的优势在机械手臂的液压缸选用上，要使液压缸的直径大一些，这样手臂的整体强度比较高，而对于液压缸的校核可以通过以下公式进行核对：活塞杆直径的校核公式：式中：F——活塞杆上的作用力；[σ]——活塞杆材料的许用应力。缸体壁厚的校核公式：式中：D——缸筒内径；py——缸筒的试验压力。桁架机械手的运动为机械手在桁架上做水平运动，到达指ding位置后，机械手下降运动)