机械手手臂的驱动力分别计算如下1)手臂水平伸缩时:P驱=P摩P惯(公斤力)式中P驱—驱动力P摩—摩擦力(包括手臂伸缩导轨间、导向杆间和密封装置处的摩擦阻力,公斤力)P惯—手臂在启动过程中的惯性力,其大小可按下式近似计算:P惯=G伸×V/g×t(公斤力)式中G伸—随同手臂伸缩部件总重量(公斤力)G—重力加速度(m/s2)V—手臂的工作速度(m/s)T—起动过程所用时间(秒)2)手臂升降时:P驱=P摩P惯G升(公斤力)式中G升—随同手臂升降部件总重量(公斤力)3)手臂水平左右摆动时:M驱=M摩M惯(公斤力×米)式中M驱—驱动力矩(公斤力×米)M摩—摩擦力矩(包括转轴支撑处和密封装置处的摩擦阻力矩,公斤力×米)M惯—手臂在起动过程中的惯性力矩.可按下式计算:M惯=J×w/t(公斤力×米)式中J—随同手臂摆动部件对转轴的转动惯量W—手臂摆动的角速度（1/秒）机械手的执行元件多用活塞油缸及油马达。每种执行元件可以直接或间接与输出轴联接，实现机械手的动作。各种元件特点：1）活塞油缸活塞油缸加工容易，密封简单，起动反映快，易于制动。因此除做为直线运动的执行元件外，长经过齿条，齿轮等机构实现臂部回转运动。这种办法产生的扭矩大，但由于传动间隙容易影响传动精度。2）摆动油缸摆动油缸加工困难，密封性要求高，容易产生内***。摆动油缸尺寸小，重量轻，有利于简化机械手结构。常用于中小型机械手臂部的回转。3）油马达油马达成本较高，使用时油量不大而且稳定。内***虽然较大，但一般在降速状态下使用，因此输出扭矩比较稳定。采用油马达传动的机械手结构简单，特别适用于长行程的往复运动。自动化机械手可能会产生故障的原因，由于机械手衔接部位大大都是螺丝固定，可能会因为长时间震动形成螺丝松动松脱;而形成机械手散架，部件的衔接块断裂等。另一方面机械手震动的缘由形成电线接头松动松脱，继电器松动松脱，形成电道路路接触不良等景象。招致机械手乱举措，电控死机，烧坏电控等景象。机械手能够***代替人工提高企业生产效率，且维修成本低廉，但是在日常的维护当中也要细加维护。以免造成自动化机械手故障，避免对企业的产品生产效率造成影响。)