机械手的手指夹紧力的计算：1.手指对工件的夹紧力可按下式计算：Ｎ≥Ｋ1×Ｋ2×Ｋ3×Ｇkgf式中Ｋ1——安全系数（通常取１.5－２）；Ｋ2——工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，可按Ｋ2＝１＋a/g估算．a为机械手在搬运工件过程的加速度m/s2g为重力加速度m/s2；Ｋ3——方位系数Ｇ——被抓持工件的重量kg2.驱动力的计算手指夹持工件所需要驱动力的大小，在同一夹紧力的条件下，随所采用的传动结构的不同而异。但其计算方法都是按照具体的传动机构进行力的分析，根据力系平衡原理来进行的。P1=N×a/b×sinΨ/sin(Ψa)根据受力的平衡条件可得驱动力为:P=2×P1×sina=2Na/b×sinΨ×sina/sin(Ψa)机械手常用位置检测元件1.分类1）模拟型：行程开关、电位器、旋转变压器、感应同步器；2）数字型：光栅、编码器2.特点模拟型检测装置元件成本低，使用条件不严格。数字型检测元件制造、安装精度要求高。数字型检测元件有利于数字存贮和数字运算，便于和计算机连接。3.检测元件的安装方法1)靠近动作点进行1:1的直接检测,是较理想的方法,但有时由于运动的限制,直接安装检测元件有困难。2)采用间接进行测量，它可利用油缸附近的传动机构按其位移量进行间接测量。这种情况要尽量防止传动间隙影响检测精度。?机械手的日常维护对于操作人员来说，机械手的日常维护工作就显得非常重要。接下来给大家介绍一些注意事项：1.导轨和轴承应该保持所有轴处的导轨和轴承清洁以及良好的润滑性能。如果机械手运行在充满灰尘的环境中，那么需要经常清理导轨。如果你发现任何金属碎片或粉末，那就可能表示润滑不好。为了保证合适的润滑，拥有恰当的线性导向系统非常关键，大多数机械手拥有自动化的润滑系统以及需要定期替换的部件。2.机械手循环周期保持机械手良好运行的要点之一是简单的观察和倾听，这样做能够暴露出机械手总体运行的许多信息。机械手通过具体动作工作，因此倾听任何不正常的声音，例如啸叫、咔嗒声等，这些表明轴承不能正常旋转或其它某个构件被粘住。机械手链接部分沿着装有动力电缆和真空软管的导轨运动，会发出正常的滴答声，但是这种声音平滑稳定。检查任何可以观察到的轴承，确保它们平稳旋转。只需要检查并聆听某些磨损或需要调整的征兆，就可以大大有助于保持机械手蕞佳的运行状态。)