A06B-6114-H205FANUCiRVision2DV视觉系统主要是通过视觉系统软件设置，建立视觉画面上的点位与机器人位置相对应关系。对工件进行视觉成像，与已标定的工件进行比较，得出偏差值，即机器人抓放位置的补偿值，实现机器人自动抓放。加工工件只需放置于上下料滑台无***装置的托盘上，待加工工件可以在托盘上移动&plu***n;2cm以及旋转&plu***n;30°。3D视觉***技术解决了***面有偏差的工件上料位置变化问题。由于加工工件为毛坯件，机器人抓取工件后，上料的***孔位置会发生变化，甚至工件上料时的平面度也有变化。2DV是通过摄像头计算平面变化量，3DL是通过摄像头和激光综合计算空间变化量，实际上是2DV与激光技术的综合应用。该技术的应用大大增加了系统设计的可行性，尤其是在遇到***面有偏差的工件设计时。使用机器人服务加工中心组成柔性加工生产线的自动化方式逐步得到广泛采用，从而在提高生产效率、减少人工成本、保障作业安全、提高生产品质等方面起到了显著作用。焊接是工业生产中非常重要的加工方式，同时由于焊接***、弧光和金属飞溅的存在，焊接的工作环境非常恶劣，随着人工成本的逐步提升，以及人们对焊接质量的精益求精，焊接机器人得到了越来越广泛的应用。机器人在焊装生产线中运用的特点焊接机器人在高质、***的焊接生产中发挥了极其重要的作用，其主要特点如下：1.性能稳定、焊接质量稳定，保证其均一性焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定性作用。人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，很难做到质量的均一性；采用机器人焊接，每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人为因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，焊接质量非常稳定。2.改善了工人的劳动条件采用机器人焊接后，工人只需要装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等；点焊时，工人不再需要搬运笨重的手工焊钳，从大强度的体力劳动中解脱出来。3.提高劳动生产率机器人可一天24h连续生产，随着高速、***焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高地更加明显。4.产品周期明确，容易控制产品产量机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。5.可缩短产品改型换代的周期，降低相应的设备***可实现小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的***大区别就是它可以通过修改程序以适应不同工件的生产。FANUC机器人控制系统1.概述FANUC机器人主要应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，是奇瑞公司***早引进的焊接机器人，也是***先用到具有附加轴的焊接机器人。其控制系统采用32位CPU控制，以提高机器人运动插补运算和坐标变换的运算速度；采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动，运动精度大大提高，***多可控制21轴，进一步改善了机器人动态特性；支持离线编程技术，技术人员可通过离线编程软件设置参数，优化机器人运动程序；控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护***等特点。其控制原理如图1所示。A20B-9000-0700A20B-9001-0610A20B-9001-0480A20B-9001-0611A20B-9002-0300A02B-0091-C042A02B-0092-C141A02B-0092-C161A02B-0098-B511A02B-0098-B541A02B-0118-C033A02B-0120-C051A02B-0120-K800A02B-0120-K847#L-1MA02B-0166-***1A02B-0166-B591A02B-0166-C201A02B-0166-C201#TRA02B-0166-C251A02B-0166-K701A02B-0166-K701#4076A02B-0168-C012A02B-0168-B012A02B-0200-K102A02B-0218-***2A02B-0222-C132/TARA02B-0236-C125/MBRA02B-0236-C204A02B-0236-C205A02B-0259-***1A02B-0259-C221A02B-0265-C10lA02B-0281-C071A02B-0301-B801A02B-0303-C205A02B-0307-B822A02B-0309-C001A02B-0309-***0A02B-0309-***2A02B-0309-B520A02B-0309-B522A02B-0319-0514A02B-0319-***0A02B-0319-C243A02B-0319-***2A02B-0319-D515A02B-0819-C161A02B-2101-0013A02B-2902-0070A02B-3300-0472A03B-0807-C104A03B-0807-C052A03B-0808-C001A03B-0815-C001A03B-0815-C003A03B-0815-C004A03B-0815-K002A03B-0815-T002A03B-0819-C052A03B-0819-C001A03B-0819-C002A03B-0819-C011A03B-0819-C051A03B-0819-C060A03B-0819-C102A03B-0819-C103A03B-0819-C104A03B-0819-C109A03B-0819-C153A03B-0819-C154A03B-0819-C156A03B-0819-C159A03B-0819-C160A03B-0819-C161A03B-0819-C167A03B-0819-C172A03B-0819-C185A03B-6815-C001A03B-0823-C003A03B-6093-H102A04B-0094-C201A04B-0231-H200A04B-0800-K328A05B-2301-C300A05B-2361-C002A05B-2518-C202#EMHA05B-1032-D001A05B-2003-C031A05B-2018-C041A05B-2022-C122A05B-2047-C141A05B-2047-C145A05B-2210-C011A05B-2300-C002A05B-2300-C003A05B-2301-C301A05B-2301-C303A05B-2301-C305A05B-2301-C335A05B-2301-C371A05B-2301-C375A05B-2302-C080A05B-2308-C300A05B-2308-C370A05B-2308-C371A05B-2363-C021A05B-2400-C060A05B-2401-C311A05B-2401-***12A05B-2406-C372A05B-2452-C020A05B-2452-C200A05B-2452-***73)