我们设计的液体涂装设备控制器基于STM32微控制器控制器，完成控制器的硬件设计后，需要设计和实现控制器的软件，实现控制器的功能。软件设计采用ST的STM32CUBE作为驱动开发环境，该软件可以在图形界面中配置液体涂装设备MCU的时钟和外设，直接生成MDK开发的C语言代码，大大节省了MCU的时间。现如今，智能设备是未来的开展趋势，操控器不再是单纯的参数操控，更多的需要与操控体系交互，作为整个操控体系的一部分，能够完成长途监控。配置提高了开发效率。液体涂装设备控制板编程控制板主程序包括初始化程序，RS422通信模块，ADC模拟数据采样模块，电压电流控制算法模块，气压控制和步进电机驱动模块，EEPROM数据存储模块，管理协调软件和数据存储单元。但是在对产品质量要求比较高的大规模生产作业中，国内的喷涂设备依然不能保证产品质量，国外***的静电喷涂操控系统仍是必选。管理协调软件负责各功能软件之间的通信和协调，实现各模块之间的同步;功能软件模块通常由主程序调用子程序和中断程序实现。液体涂装设备存储模块编程静电喷涂控制器配置参数保存在主板的EEPROM中。断电时电源不会丢失。主控MCU电路通过I/O口连接触发信号处理电路，接收外部触发信号，并结合静电喷雾控制器的工作状态输出触发使能信号。可以再次从启动中读取参数。存储芯片2_SLC640是一个64Kb电可擦PROM，它是8Kx8bit结构，存储空间地址为Ox0000}Ox1FFF，页面大小为承诺字节，通过SPI接口通信，通信频率高达2MHz。液体涂装设备通信模块程序设计操作面板通过USART1与控制主板通信。为了提高数据传输效率和CPU利用率，将USART1作为控制主板由DMA收发。区别在于操作面板中只有一种类型的数据，由键触发。因此，有效的数据标志USEDATAFAFACK只需要三位。保留一个字节的高五位和八位USENDATAFFACH。另一方面库仑力又与喷枪和工件之间的距离h的平方成反比，所以液体涂装设备与工件之间的距离越近，库仑力越大，吸附的效果越好。默认值为0。低三位2是开始-停止模块数据包标志，位1是浏览参数模块数据包标志，和bi。T0是配置参数模块的数据包标志。静电喷涂控制器操作面板的主要程序分为按键处理、通信和显示三部分。操作面板的控制任务由主程序while循环完成。键盘处理：首先确定液体涂装设备是否存在按键（按钮计数标记uKeyChanged大于0），然后在执行按键读取和按键处理子程序之前按下按键。按下键，读取键值，uKeyChanged减小，然后根据不同的状态执行相应的键处理子例程。通信：首先，执行通信模块中设计的接收和处理函数Rs422Rx_Handle()。操控器设计的参数调理规模包括市面上干流操控器的气压操控范围，尽可能满意操控器与其他产品配件的兼容性。然后调用Rs422Tx_WritetoDma()发送函数，该函数将发送需要发送的数据包。液体涂装设备根据不同的运行状态，将发送不同的数据包。在自检状态中，需要执行通电呼叫，并且需要读出上一次断电之前使用的参数，因此需要发送﹨﹨parametercall﹨﹨命令包。在粉末喷涂设备中，用于驱动喷枪运动的升降机通常通过电机的正反转动来控制喷枪的上下运动。液体涂装设备抖动严重，喷枪不均匀，粉体浪费严重。为了解决这一问题，在链传动装置上设置了升降滑块反转连接机构，并增加了新的部件以平衡升降机构的重力，有效地减轻了电机的负荷。液体涂装设备操作面板可以支持外部RS48_5通讯，可以连接到我们设计的静电喷涂控制系统。此外，电梯底座还设有调节机构，可调节电梯与工件的相对位置。在此基础上进一步改进，增加了液体涂装设备喷枪的数量，喷枪与活动管相连，活动管可以伸展在固定块上，使喷枪的喷距更加可调。目前，国内外已经生产了大量的智能机器人喷涂设备。然而，这些设备大多需要人工辅助，不能完成更复杂的操作。液体涂装设备包括五轴机器人、工作台、快速接头、喷涂装置和控制系统。自动喷枪通过快速接头与五轴机器人的一级头部连接。喷涂装置和五轴机器人分别与控制系统电连接。由于调节液体涂装设备减压阀以控制输出气压，步进电机由PWM单脉冲输出模式控制，电机速度由PWM脉冲频率决定。可实现智能化操作，节省人工成本，保持产品质量稳定一致。液体涂装设备包括基本串联运动单元和末端并联喷涂操作单元2两部分。基本串联运动单元具有三个转动自由度和一个移动自由度，末端平行喷涂操作单元具有两个移动自由度。该装置易于制造，易于控制，易于实现模块化。该喷涂机器人具有柔性大、柔性高、自动化程度高等特点，能够有效地满足喷涂生产线的要求。)