工业机器人可以提高企业的市场竞争力因为工业机器人具有高度的准确性、可靠性和一致性，因此，利用工业机器人作业，不但产品质量高而稳定，且能有效地降低库存（甚至零库存），从而降低成本；工业机器人能通宵达旦地工作，生产率极高，再加上机器人具有可编程功能和工作多样性的特点，因而能适应需求多变的市场。日本之所以能成为世界头号汽车生产大国，其电子工业产品之所以能行销世界，都是与日本大量采用工业机器人生产分不开的。据中投顾问产业研究中心预测到2020年我国工业机器人减速器市场规模将超过40亿元，未来五年复合增长率约为30％。机械结构系统工业机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端执行器三大件组成，如图1.6所示。每一大件都要若干自由度构成一个多自由度的机械系统。若机身具备行走机构便构成行走机器人;若机身不具备行走及腰转机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。奥斯特加博士，就曾多次表示：“***制造、仓储、物料搬运和供应链领域正掀起一场机器人革命。末端执行器是宣接装在手腕上的重要部件，它可以是二手指或多个手指的手爪。工业机器人的组成部分感知系统感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。内部状态传感器用于检测各个关节的位置、速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息。外部传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如距离、接近程度和接触情况等，用于引导机器人，便于其识别物体并做出相应处理。1mm⑤驱动形式：全伺服驱动⑥手爪驱动：气动或者电动，根据工件不同定制，自动换爪功能⑦编程方式：示教编程,AS语言编程⑧料仓/输送线：根据工件不同定制。外部传感器一方面使机器人更准确地获取周围环境情况，另一方面也能起到误差矫正的作用。)