整个自动上下料过程包括五大部分：工件输送、机械手取料、卡盘上下料、机械手送料及将零件送到下一工序。其中，工件输送及零件送到下一工序的部分与其他部分、数控加工并行执行机械手取料与送料部分与数控加工同时进行。桁架式机械手/桁架机器人具有为多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。是自动控制设备，可重复编程，所有的运动均按程序运行。一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。在机械手中设置延shi，传感器能够对机械手的动作执行情况进行检测，以保证机械手能够安全可靠地完成整个搬运工作，这也是对机械手的状态控制，是当前控制机械设备的使用***为普遍的方式。桁架式机械手/桁架机器人具有为多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。状态控制能够促使机械设备对工作任务进行准确无误的完成，若设备出现故障问题，机修人员也能够对出现故障的位置进行快速地判断，并进行及时地维修。在选择桁架机械手要根据被输送工件的质量，加工的节拍来选取。机械手的手臂，夹持方式，则根据被输送工件的形状、结构及机床夹具定夹方式来设计。机械手能够借助可编程序来处理和执行任务。机械手主要由手臂、回转装置、运动部件和驱动部件组成。通过对工件外形或工件***支撑点***夹持工件。夹持***模块可根据产品质量和外形的大小采用系列化设设计。)