A06B-0373-B569#7076伺服驱动轴控制回路是由电流环，速度环和位置环组成，原理如图1所示。控制回路原理图1控制回路原理位置环是一个简单的比例调节器，因而调节起来比较简单。速度环和电流环是由比例积分调节器组成，是驱动的核心部分，因而速度环又是驱动优化的调整***。伺服驱动优化的关键是提高速度环的动态特性，而提高动态特性的关键又在于提高速度环比例环节的增益，降低积分环节的时间常数。二、伺服驱动优化的步骤在机床调试时系统会给定一组相应轴的默认参数，但这些参数一般是为了保证系统正常工作的比较保守参数。立式加工中心的伺服驱动优化主要做各轴的频率响应和圆度的测试。1.频率响应频率响应的原理是让电机端输出一个涵盖很宽频率的噪音信号，再检查输出端的应答信号，根据它们的关系绘制一个输入和输出的关系图。为了计算方便，一般用波特图的方式来表示。图的上半部分是表示输出和输入的幅值的比，下半部分是输出和输入信号的相位差。理想的情况是输出的幅值等于输入信号的幅值，并且没有相位差，但实际中图形都会有偏差。利用servoguide软件的图形画面测定各轴的频率响应后，根据频率响应曲线可以分析出各轴的刚性余量、高频振动点、系统响应频宽等。如果是低频振动，利用TCMD滤波器来***振动。如果是高频振动，可以利用HＲV滤波器来消除高频振动点。消除共振点后，就可以设定更高的速度增益。然后需要重新测量频率响应，如此反复进行，直到满足要求。2.圆度测试利用servoguide软件的程序画面可以自动生成典型的测试程序，然后将相应的子程序和主程序发送到NC，通过NC运行该程序，由图形画面采集相应的数据以对调试结果进行分析。如果圆弧显示变形，可能是由于背隙补偿造成的，可在测试前修改参数;如果圆弧的半径误差比较大，可以设定前馈系数，利用前馈功能来缩短由于伺服系统的跟踪延迟导致的误差;如果象限有凸起或者过切，可以通过调整速度增益和背隙加速等参数来调整。A16B-1210-0450A16B-1210-0460A16B-1210-0470A16B-1210-0471A16B-1210-0480A16B-1210-0590A16B-1210-0591A16B-1210-0800A16B-1210-0819A16B-1210-0820A16B-1210-0839A16B-1210-0840A16B-1210-0860A16B-1210-0971A16B-1211-0170A16B-1211-0260A16B-1211-0271A16B-1211-0272A16B-1211-0273A16B-1211-0280A16B-1211-0291A16B-1211-0300A16B-1211-0301A16B-1211-0302A16B-1211-0320A16B-1211-0330A16B-1211-0331A16B-1211-0340A16B-1211-0380A16B-1211-0390A16B-1211-0550A16B-1211-0610A16B-1211-0630A16B-1211-0730A16B-1211-0800A16B-1211-0801A16B-1211-0810A16B-1211-0870A16B-1211-0900A16B-1211-0901A16B-1211-0902A16B-1211-0903A16B-1211-0906A16B-1211-0908A16B-1211-0909A16B-1211-0910A16B-1211-0940A16B-1211-0941A16B-1211-0970A16B-1212-0030A16B-1212-0182A16B-1212-0210A16B-1212-0211A16B-1212-0216A16B-1212-0220A16B-1212-0221A16B-1212-0222A16B-1212-0301A16B-1212-0360A16B-1212-0370A16B-1212-0450A16B-1212-0471A16B-1212-0510A16B-1212-0531A16B-1212-0540A16B-1212-0871A16B-1212-0901A16B-1212-0950A16B-1300-0110A16B-1310-0300A16B-1310-0380A16B-1310-0381A16B-1600-0020A16B-1600-0080A16B-1600-0090A16B-1600-0280A16B-1600-0281A16B-1600-0320A16B-1600-0440A16B-1700-0020A16B-1810-0010A16B-1810-0040A16B-2100-0070A16B-2100-0114A16B-2200-0020A16B-2200-0080A16B-2200-0081A16B-2200-0090A16B-2200-0091A16B-2200-0113A16B-2200-0120A16B-2200-0121A16B-2200-0124A16B-2200-0127A16B-2200-0129A16B-2200-0130A16B-2200-0131A16B-2200-0140A16B-2200-0160A16B-2200-0172A16B-2200-0173A16B-2200-0200)