不同形式的穿梭车不断出现，具有代表性的是穿梭子母车：子车在通道穿梭存取货物，母车配合子车自动更换通道，作业效率又进一步得到提高。近几年电商和快递业发展迅速，多批次、大单量的单多件商品开始成为输送主体，传统输送方式的穿梭车突显落后。多层穿梭车作业模式进入市场，其具有快速作业、更***载货和多伸位存储的优势。作业模式增加货物排序功能，可以为订单拣选送货，还可以为拣选面补货等。可应用于暂时存放，也可支持生产作业，多样化的作业模式应用范围更广。四向穿梭车，目前在国内的自动化仓库系统中应用的还不是很多。主要还是国内的厂商在这方面技术的应用不是很成熟。前段时间因为工作的关系，接触到一家国内代理这种四向穿梭车技术的厂家，为什么说代理，因为不是自己的技术，而是集成的荷兰一家自动化厂商的技术。什么是四向穿梭车？百度资料：可以做到在交叉轨道上沿纵向或者横向轨道任意方向行驶。有一些技术比较高的还具有爬坡和自动调平功能。因为实体限制的原因，只能放这么多实体，做了一个三层轨道的仓库。在flexsim中这个功能还是比较容易实现（实际的逻辑可能会更复杂），这里只是模拟了穿梭车母车可以一层内横向，纵向移动，穿梭子车可以纵向移动。运用的方法还是运动学的原理，以及对基本任务执行器的操作（之前的文章中有详细介绍自定义的任务执行器和运动学，都可以运用到这里）。)