子母穿梭车全自动立体仓库包含：穿梭子车、穿梭母车、穿梭母车行走轨道、穿梭式货架、托盘垂直提升系统、托盘输送系统、WCS设备控制系统、WMS仓库管理系统。入库：WMS仓库管理系统接收到入库货物信息后，结合货物的特性分配货位并生成入库指令，WCS控制系统调度相关设备将货物自动送到指1***置；出库：WMS仓库关系系统接收到出库货物信息后；根据储存货物的位置并生成出库指令，通过WCS控制系统调度相关设备将货物自动送到出库端。子母穿梭车全自动立体仓库还可以实现诸如货物自动移库、自动盘点等功能。仓库布局模式：双侧进出模式；穿梭式货架双侧布置子母车及轨道；入库、出库各配置一套提升与输送系统；出入库方式：单侧入库，单侧出库；出入库模式：先入先出模式（FIFO）；单侧进出模式；子母车及轨道布置在穿梭式货架的中间位置；入库、出库各配置一套提升与输送系统；出入库方式：均在一侧；出入库模式：单巷道内内，后入先出模式（LIFO）；整体库区，以巷道为单元，自由存取；因为实体限制的原因，只能放这么多实体，做了一个三层轨道的仓库。在flexsim中这个功能还是比较容易实现（实际的逻辑可能会更复杂），这里只是模拟了穿梭车母车可以一层内横向，纵向移动，穿梭子车可以纵向移动。运用的方法还是运动学的原理，以及对基本任务执行器的操作（之前的文章中有详细介绍自定义的任务执行器和运动学，都可以运用到这里）。)