冲压机械手要获得较高的位置精度，除采用***的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题：1.合理选择冲床机械手的坐标形式。2.冲压机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。3.加设***装置和行程检测机构。冲压机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大;关节式机械手因其结构复杂，手端的***由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。锻造机械手液压设备采用的是封闭的油箱以减少污染的进入并在油箱设置一个排油口。当油液受污染时，因更换液压油并对油箱进行彻底清洗，其方法为：打开油箱的排油口将系统回路中的废油排净，将油箱的出油口和回油口的管接头拆下，分别与高精度过滤车连接，高精度过滤车外观。如果油箱污染严重则需更换新的油箱，油箱清洗后要同时更换吸、回油和加油口的过滤芯。典型工业机器人自动化生产线包含以下部分：工业机器人、电控系统、拆垛装置、过渡皮带、板料清洗机、板料涂油机、对中台、线尾码垛系统、安全防护系统及机器人端拾器。具体布置方式可以根据生产车间的面积进行调整，如拆垛车的开出方式既可以与冲压线平行也可以与冲压线垂直。工业机器人自动化生产线的特点：1.由工业机器人构成***率、高精度、柔性化、全自动化和现代化冲压生产线;2.适应生产规模化、多车型共线生产、车身覆盖件大型化、一体化等特征。)