机器人焊接时的首要注意事项1.焊接条件的设定取决于示教作业人员的技能水平操作人员进行示教时有必要输入焊接程序，焊枪姿势和角度，电流、电压、速度等焊接条件。示教操作人员有必要充分掌握焊接知识和焊接技巧。2.有必要充分注意安全机器人是一种高速的运动设备，机器人视觉搬运，在其进行主动运行时肯定不允许人靠近机器人。操作人员有必要承受劳作安全方面的专门教育，否则禁绝操作。焊接机器人按结构坐标系来分可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、全关节型：1)直角坐标型这类机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动（x、y、z）是由直线运动构成。2)圆柱坐标型这类机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。3)球坐标型与圆柱坐标结构相比较，这种结构形式更为灵活。4)全关节型全关节型机器人的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋转运动实现焊接机器人应用中的问题及解决方法（一）焊接偏差：可能是焊接位置不正确，或是在找焊枪时出现问题。此时，有必要考虑tcp（焊枪中心位置）是否准确并加以调整。如果这种情况经常发生，则应检查并纠正机器人各轴的零位置。（二）边缘切割问题：焊接参数选择不当、焊枪角度不正确或者焊枪位置不正确，可以适当调整。（三）孔隙问题：可能是由于气体防护性差、底漆过厚或防护性气体干燥不充分，可以通过调整来解决。（四）溅溅过多：可能是焊接参数选择不当、气体成分的原因或焊丝延伸长度过长。通过适当调整机器功率可以改变焊接参数，通过调整气体混合器可以调整混合气体的比例，并调整焊枪和工件的相对位置。（五）焊接末端冷却后形成的弧坑问题：可在工作步骤中加入可编程时的潜弧坑功能，以填充潜弧坑。理想动力(多图)-天津机器人视觉搬运由天津理想动力科技有限公司提供。天津理想动力科技有限公司（）实力雄厚，信誉可靠，在天津天津市的工业制品等行业积累了大批忠诚的客户。公司精益求精的工作态度和不断的完善创新理念将***理想动力和您携手步入辉煌，共创美好未来！)