在次摆线齿轮小孔中与衬套接触公转，但只以自转的速度的等速传递至输出轴。输入轴0回转输入轴1/2回转输入轴1回转PSR系列的内部结构相比以往差动减速机制和偏心等速机制，输入轴的回转更加正确，且更加圆滑得向输出轴转递减速。PSR系列-4-产品用途举例脚踏式移动工具探查机多关节机器人手臂型机器人人形机器人行走辅助装置看护类机械与TCG系列的组合装置背隙推荐电机容量换算到输入轴的惯量输入轴轴径重量差动减速机型号表示电机选择型号没有选择电机的情况下000□□框内填写输入轴轴径：08-19电机和减速机型号对应表P.8-P.12输入轴特殊选择的情况下不填写减速比49只有PSR70型，且PSR70没有59输入轴选择H：K型键槽（标准）C：夹紧型P.7参考S：转动轴P.7参考输出轴选择F：法兰盘（标准）S：转动轴P.7参考型号选择输入轴尺寸详细●键输入类型●键槽尺寸表按照JISB1301（沉入键）键槽的尺寸键槽深度Y的尺寸（轴孔径Zt）X的基准尺寸允许公差t的基准尺寸允许公差●圆孔输入类型●连接螺栓孔的尺寸适用表。记号型号相对应输入轴孔径（φＺ）的螺栓孔T＜例＞BR65：输入轴孔径（φZ）为7mm时，连接螺栓-M4●特殊类型●键输入类型上设计连接螺栓的场合，请参看圆孔输入类型的连接螺栓孔的尺寸表。在这种情况下，正面看键槽与螺栓孔的位置关系，如右图所示。●电机轴的对应?请参见P２７（※）输入轴孔径φ５的情况下，孔径的公差为H80.0180。)